使用指南


使用 Mission Planner进行基站搜星/移动站定位 这一部分的教程采用Mission Planner地面站软件和 Arducopter-3.5无人机飞控固件进行操作使用说明。如果您使用 PX4固件和 QGroundControl地面站软件,请参考PX4 RTK文档

i)使用前请准备以下硬件设备并进行硬件连接

crtk use

crtk use2

飞控参数设置

硬件连接好后无需进行任何配置。

基站配置说明

如果您使用两端一样的C-RTK 9P模块,您可以使用mission planner时勾选"M8P/F9P autoconfig"复选框,地面站将自动配置您的RTK基站,您也可以按照基站端配置指引进行手动配置。如果您使用C-RTK BASE接好后无需进行任何配置。

使用mission planner进行基站端定位配置

如果您使用C-RTK BASE接好后无需进行该项操作。

如果您使用Ardupilot固件搭建RTK差分系统,需要通过missionplanner进行基站端定位配置和数据转发。 在基站端定位配置过程中,不需要开启移动站和无人机飞控。

  • 打开您电脑上的 Mission Planner 地面站软件,
  • 进入初始设置(initial setup)
  • 点击可选硬件(Optional Hardware)
  • 点击RTK/GPS Inject(如无该界面请把mission plnner升级到最新版本),您会看到以下页面:

  • 设置左上角的基站端口
  • 点击 connect(连接)
  • 点击 Restart(重新开始)(地面站就会将您输入的数据传输到C-RTK基站,基站将会开始新一轮的搜星定位工作)
  • 您会看到如下页面: 在搜星过程中,Mission Planner 页面右边的方框中会显示当前搜星定位的情况:

rtk\_mp4

  • Position is invalid:基站还没有达到有效的定位;
  • In Progress:搜星依然在进行中;Duration:当前搜星任务已经执行的秒数;
  • Observation:获取的观测数据的次数;
  • Current Acc:当前基站能够取得的绝对地理精度。 Mission Planner下方的绿色竖条,显示的是当前基站搜索到的卫星和卫星信号强度。 在理想环境下,C-RTK 9p在数秒时间内可以或者2.5m的绝对精度。如果您需要更高的绝对精度,可能需要较长时间。

这里的基站绝对地理精度将会影响移动站的绝对地理精度,却不会影响基站和移动站的相对精度。如果您的应用不需要无人机具有很高的绝对地理精度, 您不需要将基站的精度设置得太高,造成较长的搜星时间。即使基站的精度在 1.5~2m,移动站相对于基站的位置精度依然可以达到厘米级别。

C-RTK 9P基站搜星完成后,Mission Planner 将显示如下页面:

rtk\_mp5

图中显示基站(base)状态的指示灯显示为绿色,同时GPS、Glonass、北斗三种卫星系统显示为绿色。右边的方框显示状态为Position is valid并显示当前经纬度。

移动站配置说明

如果您将RTK GPS(6pin接口)连接至飞控GPS接口,接好后无需进行任何配置,飞控会自动发送配置命令到C-RTK模块移动端。

RTK定位状态

使用配对好的数传模块连接同一个Mission Planner地面站,基站的数据将会通过数传模块传输到无人机上的C—RTK移动站中。在Mission Planner 的主页面中,你可以看到无人机当前的 GPS 状态显示为 RTK Float/RTK Fixed/3D RTK,表 示无人机的定位已经进入RTK 状态。

  • RTK Float 为浮点解。

  • RTK Fixed 为固定解。

RTK Fixed 具有更高的精度,对环境要求极高,在信号足够良好的条件下,定位才能进入 RTK Fixed 状态。3D RTK则是Mission Planner 中文版本对RTK Float/RTK Fixed的统一显示方式。

rtk\_mp7

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