C-RTK参数设置


C-RTK系列正常情况下为即插即用型,无需用户进行配置,为兼顾不同的用户需求,下面主要描述使用U-center进行RTK配置。

安装u-center客户端

然后按照提示安装 U-centre 软件。在安装过程中,您会被提示安装驱动Driver,请确保只勾选了 Standard Driver For
Windows,然后点击一下步,按照提示安装即可,如下图所示。

ucenter


加载配置

为了更好的用户体验,CUAV提供加载配置文件的方式配置C-RTK基站。

基站端配置文件

C-RTK移动端和基站端采用不同的固件,请需先升级固件,再加载配置文件(Mission planner也支持自动配置C-RTK,只需勾选M8P config复选框即可),C-RTK 9P双端采用相同固件,可直接加载参数。

配置文件:

移动端配置文件

PIX飞控可以自动配置C-RTK以及C-RTK 9P移动端,您无需进行配置。但如果是其它用途,您可以加载以下配置文件。

加载配置文件到设备

加载配置文件到设备:

  • 解压配置文件
  • 打开u-center软件
  • 通过usb线将9P模块连接到电脑。
  • 点击下方1处连接图标,建立设备与u-cent软件通信,然后点击2处图标,Text console界面有数据显示即为连接正常

ucenter

  • 点击Tools>Gnss Configuration>点击右上角“...”按钮,选择加载文件
  • 点击"Transfer File-> GNSS"

ucenter

等待参数写入完成。

ucenter

单项手动配置

C-RTK 9P 基站端手动单项配置

C-RTK 9P需要使用19.06或更高版本的U-center进行参数配置。

rtk\_base\_set2

  • 打开Messages view界面(按F9键)
  • 依序点击UBX->CGF->VALSET,进入参数配置界面
  • Key name选择参数名称
  • 点击Add to List,将参数发送到下方参数配置列表中
  • 点击对应的参数,可以对选定的参数进行配置
  • 按照上述说明配置下方表格内的参数
KEY name value Layers
CFG-UART1INPROT-NMEA 0(false) Flash、RAM
CFG-UART1INPROT-UBX 0 Flash、RAM
CFG-UART1INPROT-RTCM3X 0 Flash、RAM
CFG-UART1OUTPROT-UBX 0 Flash、RAM
CFG-UART1OUTPROT-NMEA 0 Flash、RAM
CFG-UART1OUTPROT-RTCM3X 1 Flash、RAM
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE1005_UART1 1 Flash、RAM
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE1074_UART1 1 Flash、RAM
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE1084_UART1 1 Flash、RAM
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE1094_UART1 1 Flash、RAM
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE1124_UART1 1 Flash、RAM
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE1230_UART1 1 Flash、RAM
CFG-TMODE-SVIN-MIN-DUR 10 Flash、RAM
CFG-TMODE-MODE 1 - Survey In Flash、RAM
CFG-TMODE-SVIN-ACC-LIMIT 25000 Flash、RAM
CFG-UART1-BAUDRATE 57600 Flash、RAM
  • 点击"send"
  • 点击“Receiver->Action->Save Config(保存配置)

rtk\_base\_set2

C-RTK 9P 移动端手动单项配置

按照基站端配置方法配置以下参数:

KEY name value Layers
CFG-UART1-BAUDRATE 57600 Flash、RAM
CFG-UART1INPROT-NMEA 0 Flash、RAM
CFG-UART1INPROT-UBX 0 Flash、RAM
CFG-UART1INPROT-RTCM3X 1 Flash、RAM
CFG-UART1OUTPROT-UBX 0 Flash、RAM
CFG-UART1OUTPROT-NMEA 1 Flash、RAM
CFG-UART1INPROT-RTCM3X 0 Flash、RAM
  • 点击"send"
  • 依序选择“Receiver->Action->Save Config(保存配置)

C-RTK基站端手动单项配置

为满足不同的用户需求,下方一一详解如何手动配置基站端参数,如果您采用加载参数的方法配置基站端,请不要再进行以下配置。

  • 请把基站端连接到u-center软件
  • 点击 View 选项,进入 Message View -> UBX -> MON -> VER下面方框内图标,界面如下图所示:

rtk\_base\_set

点击UBX>CFG>PRT,设置C-RTK USB以及UART1接口输出协议为RTCM3,点击send发送设置到设备。

rtk\_base\_set2

点击UBX>CGF>TMODE3,把模式设置为Survey-in模式,设置您期望的时间以及精度。

为了更好的使用体验,C-RTK收敛时间建议设置为200s左右,C-RTK PRO设置为40s左右

rtk\_base\_set4

点击UBX>CGF>MSG,设置Message(消息类型)参数为F5-05 RTCM3.2 1005并勾选UART1与USB,点击“send"发送参数至基站。

rtk\_base\_set5

按照相同方法设置Message:

  • Message设置为F5-5D RTCM3.2 1074并勾选UART1与USB,点击“send";
  • Message设置为F5-57 RTCM3.2 1084并勾选UART1与USB,点击“send";
  • Message设置为F5-7F RTCM3.2 1124并勾选UART1与USB,点击“send";
  • Message设置为F5-E6 RTCM3.2 1230并勾选UART1与USB,点击“send";

打开Receiver>Action>点击SAVE config保存配置

rtk\_base\_set6

基站端设置完成,请连接移动端与u_center,设置移动端

C-RTK移动端手动单项配置

PIX飞控可以自动配置C-RTK以及C-RTK 9P移动端,您无需进行配置。但如果是其它用途,您可以进行以下配置。

设置输出协议为NMEA(这是广泛使用的GPS协议),并把波特率改为57600

rtk\_rover\_set1

设置GPS定位刷新率为10hz

rtk\_rover\_set1

打开Receiver>Action>点击SAVE config保存配置

rtk\_base\_set6

设置完成。

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