限流和电压调节


直流电机包括电流限制,以保护电池免受损坏和电压调节,以补偿电池耗尽时的电压降。 这两个特征都要求无人机具有功率模块或其他电压和电流监视器。

电流限制和电压调节在Copter 3.3中引入。

限流

这种保护功能可自动将油门降至全油门的60%,以限制电池所需的电流。 这可以用于保护电池免受损坏。

要启用此功能,请将MOT_CURR_MAX参数设置为所需的安培限制(或“0”以禁用此功能)。 currentLimiting 如果测量的电流超过这个极限最大油门 1到5秒它将降低到一个安全的水平。因为极限可以超过在短时间内 时间的限制应设置介于电池的破裂 限制它的绝对上限。

电压缩放

如果启用,此功能将增加横滚、俯仰和偏航控制增益,以补偿电池耗尽时的电压降。这有助于确保无人机的姿态控制不会因电池电量减弱而降低。 要启用将MOT_THST_BAT_MAX设置为电池的完全充电电压(即3S电池为12.6)。将获得收益以试图维持完全充电时的态度控制响应。 将MOT_THST_BAT_MIN设置为车辆通常会遇到的最小电池电压。当电压低于此水平时,增益不会再扩大。将其设置为电池故障安全电压是一个良好的开端。 voltagescaling

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