# 空速计
--------
  固定翼及垂直起降固定翼飞行器的升力，是空气流经机翼时产生的压强差与动量交换共同作用的结果。机翼相对于空气的相对速度（即空速）是维持升力的核心因素 —— 空速计作为精准测量这一速度的核心传感模块，其采集的空速数据会实时融入飞行控制系统，使飞行器稳定维持在安全飞行速度区间，有效规避因大风扰动或低速飞行导致的失速风险，进而避免坠机事故发生。
  
  
## 空速计的安装

- 空速计安装于机翼底部（空速管应稍微伸出）或者机头位置


![](../../../assets/config/arspd-setup.png)


![](https://ardupilot.org/plane/_images/pitotinstalled1.jpg)

## 启用空速计

- 将控制器连接至[LGC地面站](https://dl.cuav.net/)

-  打开无人机设置》传感器》空速传感器页面

![](https://doc.cuav.net/controller/x25/assets/user-guide-apm-airspeed.png)

- **使用空速计数据**用于控制飞行，开启后空速计数据将飞机的速度控制，如果不启用则至驱动数据但系统不应用传感器数据.       //`ARSPD1_USE/ARSPD_USE`
- **自动校准空速**：可开启在飞行过程中飞机自动校准空速比例因子     //`ARSPD1_RATIO`


## 空速计状态检查

- 飞行前请连接上地面站检查无风状态下，确保空速值在 0~3m/s 之间的范围内跳动（超出范围请进行空速置
零）

- 用手托住空速管，往空速管吹气，查看空速数值能够跟随气流速度变化，则表示检查完成。


## 空速置零

当无风状态下，空速显示大于 3m/s，请在起飞前进行空速置零。

**空速置零过程**：

-  打开LGC地面站并连接智能控制器
-  确保当前空速管处于无风环境（也可以用手遮挡风，但不要堵死）
-  进入LGC飞行数据页面，左侧实时属性》点击“空速校准”

![](../../../assets/config/arspd-zero.png)

-  等待空速回0~3m/s，完成校准操作。


## 空速计校准

不同的安装及不同空速计个体的空速比例会有些差异，在第一次飞行需进行空速计校准；
将智能控制器参数 ARSPD_AUTOCAL 设置为`1`开启自动校准

执行校准（以下两种方式二选一）：
- 以 QStabilize 或 QLoiter 多轴模式升空并转换为FBWA（自稳A模式）控制无人机飞行盘旋 5 圈左右，
地面站消息栏提示校准完成后，执行降落，校准完成后将 ARSPD_AUTOCAL 设置为 0.
- 如果您不会使用FBWA模式飞行，可以采用使能空速计但不使用空速计的方法飞行；
(在启用空速计界面，关闭**使用空速计数据**，请勿在风速较大的环境下进行此操作）；飞机将使用地速（相对地面速度）飞行，起飞后使用Loiter模式盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落。


## 空速计相关参数解析


| 参数名称          | 参数说明                                                                 |
|-------------------|--------------------------------------------------------------------------|
| ARSPDx_TYPE        | 空速计类型                                                               |
| ARSPDx_USE        | 空速数据启用状态（0=禁用空速数据；1=使用空速数据）                       |
| ARSPD_AUTOCAL     | 空速计自动校准功能（0=关闭自动校准；1=启用自动校准）                     |
| ARSPD_BUS         | 空速计对应 I2C 总线                           |
| ARSPD_OFFSET      | 空速偏移值（非必要情况请勿修改）                                         |
| ARSPD_OFF_PCNT    | 用于设定两次校准之间空速偏移量变化的最大允许百分比           |
| ARSPD_OPTIONS     |空速选项位掩码，ARSPD\_WIND\_MAX 阈值决定是否禁用或重新启用空速传感器         |
| ARSPD_PIN         | 模拟空速计的信号脚位（SKYE2 飞控无需设置）                                |
| ARSPD_PRIMARY     | 主空速传感器选择（当接入多个空速计时，指定优先级最高的主传感器）           |
| ARSPD_PSI_RANGE   | 传感器 PSI（磅/平方英寸）测量范围（非必要情况请勿修改）                   |
| ARSPD_RATIO       | 空速计校准系数                                                           |
| ARSPD_SKIP_CAL    | 地面归零校准关闭开关（非必要情况请勿修改）                               |
| ARSPD_TUBE_ORDER  | 静压管与动压管顺序配置（0=默认正常顺序；1=对调顺序，2=自动监测） |
| ARSPD_WIND_GATE   |空速传感器重新启用逻辑相关的响应感度                |
| ARSPD_WIND_MAX    |空速与地速之间允许的最大差值阈值，当差值大于阈值时，飞控将会自动禁用该空速计    |
| ARSPD_WIND_WARN   |若空速与地速的差值超过此参数值，传感器将会发出警告。若此参数值设为 0，则系统将采用ARSPD_WIND_MAX的阈值进行判定。|