ArduPilot固件使用指南


本章将描述X7系列运行ArduPilot固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容:

加载固件

X7系列®飞控支持ArduPilot,下面主要讲解如何加载ArduPilot固件。

[!TIP] X7系列飞行控制支持4.10及以上版本固件.

在线烧录固件:

将飞控接入到电脑,打开地面站,点击初始设置界面》安装固件(X7+/X7+ Pro:CUAV X7; Nora+ :CUAV-Nora)》等待烧录完成.

ardupilot firmware

本地烧录固件:

请先下载固件到本地: Nora/Nora+(固件文件夹CUAV-Nora)

多旋翼(3~8轴通用)

传统直升机

固定翼(包含垂直起降机固件)

无人车

无人船

X7/X7+/X7 pro/X7+ Pro(固件文件夹CUAV X7)

多旋翼

传统直升机

固定翼(包含垂直起降机固件)

无人车

无人船

选择加载自定义固件》选择下载的固件》等待烧录完成

ardupilot firmware2

UART串口映射

X7+/X7+ Pro

  • SERIAL0 = console = USB
  • SERIAL1 = Telemetry1 = USART2
  • SERIAL2 = Telemetry2 = USART6
  • SERIAL3 = GPS1 = USART1
  • SERIAL4 = USER = UART4
  • SERIAL5 = USER = UART8
  • SERIAL6 = USER = UART7
  • SERIAL7 = USER = OTG

NORA/NORA+:

  • SERIAL0 = console = USB
  • SERIAL1 = Telemetry1 = USART2
  • SERIAL2 = Telemetry2 = USART6
  • SERIAL3 = GPS1 = USART1
  • SERIAL4 = USER = UART4
  • SERIAL5 = USER = UART8
  • SERIAL6 = USER = UART7
  • SERIAL7 = USER = UART3
  • SERIAL8 = USER = OTG2

RC输入

请使用专用的线缆连接遥控器接收机(注意标签标识),RCIN接口支持除CRSF之外的所有协议(SBUS/PPM/DSM);对于CRSF及带有遥测的双向协议的接收机,需要连接到UART接口,例如Serial6(UART4). 以下为设置教程:

  • SERIAL6_PROTOCOL应设置为“23”。
  • FPort:将SERIAL6_OPTIONS设置为“15”。
  • CRSF:将SERIAL6_OPTIONS设置为“0”。
  • SRXL2:将SERIAL6_OPTIONS设置为“4”并且仅连接TX引脚。

任何UART都可以用于连接ArduPilot中的RC接收机,并且兼容除PPM之外的所有协议。有关详细信息,请参阅无线电控制系统

PWM输出

X7系列飞控支持最多16个PWM输出,除了M13、M14以外都支持DSHOT协议。

PWM输出分组:

  • 第一组:M1~M4

  • 第二组:M5~M8

  • 第三组:M9~M12

  • 第四组:M13、M14

[!NOTE] 同一组中的PWM输出需要使用相同的输出速率和协议,如果组中的任何输出使用DShot,则该组中的所有通道都需要使用DShot。

GPIO

所有的Servo输出都可以作为GPIOs (relays(继电器), 相机快门, RPM等). 作为GPIO需要设置SERVOx_FUNCTION=-1(X为引脚序号).

GPIO引脚映射关系:

  • PWM1(M1) 50
  • PWM2(M2) 51
  • PWM3(M3) 52
  • PWM4(M4) 53
  • PWM5(M5) 54
  • PWM6(M6) 55
  • PWM7(M7) 56
  • PWM8(M8) 57
  • PWM9(M9) 58
  • PWM10(M10) 59
  • PWM11(M11) 60
  • PWM12(M12) 61
  • PWM13(M13) 62
  • PWM14(M14) 63
    以将M14作为继电器为例;设置Relay_pin=63.

模拟输入

X7系列有两个模拟输入接口(ADC3.3/ADC6.6V).

  • ADC Pin18 -> ADC 6.6V
  • ADC Pin4 -> ADC 3.3V
  • RSSI PIN=6

电池监测器(电流计设置)

X7系列飞控®标配CAN PMU lite电流计(Dronecan),需要将该电流计连接到Power C而不是连接到Power 1。

[!NOTE] 默认情况下,电源模块即插即用,不需要任何设置,不要使用地面站电池监视器选项卡来设置X7系列飞控的电源监测器。如果您更改了它,请在Mission planner->全部参数表中以下参数:

  • BATT_MPNITOR=8
  • CAN_P1_DRIVER=1
  • CAN_P2_DRIVER=1

如果您使用模拟电池监测器(例如HV_PM),请连接至Power A接口,并设置以下参数:

  • BATT_MONITOR=4
  • BATT_VOLT_MULT=18
  • BATT_V0LT_PIN=16
  • BATT_CURR_PIN=17
  • BATT_AMP_PERVLT=24

罗盘

X7系列内置RM3100磁罗盘,一般情况下飞控位于无人机内部,磁场环境复杂,理应优先使用外部指南针(例如GPS上的指南针)作为主要指南;始终确保为外部指南顺序高于内部指南针。

如果您的指南针设置如下: ardupilot firmware

请按照上图指示将外置指南针设置为第一个指南针。

ardupilot firmware

开发指南

[!COMMENT] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导,如有相关问题,请仔细阅读相关指南或ArduPilot discord_频道寻求ArduPilot协助。

ArduPilot固件编译命令

X7/X7 Pro/X7+/X7+ Pro

./waf configure --board CUAV-x7

./waf copter --upload

Nora/Nora+

./waf configure --board CUAV-Nora

./waf copter --upload

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