GPS和指南针
PX4使用通过UBlox，MTK Ashtech或Emlid协议或通过UAVCAN进行通信的接收器来支持全球导航卫星系统（GNSS）（包括GPS，GLONASS，伽利略，北斗，QZSS和SBAS）。它还支持实时运动（RTK）GPS接收器，将GPS系统扩展到厘米级。
PX4可与以下罗盘零件（磁力计）一起使用：Bosch BMM 150 MEMS（通过I2C总线），HMC5883 / HMC5983（I2C或SPI），IST8310（I2C）和LIS3MDL（I2C或SPI）。
可以从源代码中的磁力计驱动程序推断出支持的指南针组。
最多可以连接4个内部或外部磁力计，尽管实际上只有一个可以用作航向源。系统会根据其内部优先级自动选择最佳的指南针（外部磁力计具有较高的优先级）。如果主罗盘在飞行中发生故障，它将故障转移到下一个。如果在飞行前失败，则将拒绝布防。
当使用Pixhawk系列飞行控制器时，我们建议使用GPS +指南针的组合，安装位置应尽可能远离电动机/ ESC电源线-通常安装在基座或机翼（用于固定翼）上。内部罗盘可能在较大的车辆（例如VTOL）上有用，在较大的车辆上可以通过将Pixhawk安装在距电源线很远的地方来减少电磁干扰。在小型车辆上，几乎总是需要外部罗盘。
GPS（仅）选项
- Emlid Reach M +
（emlid.com）
在撰写本文时，PX4不支持此模块使用RTK GPS（仅“普通” GPS）。预计将在不久的将来获得支持。
GPS /指南针组合选项
一些流行的GPS /罗盘选项包括：
- 此处GNSS GPS（M8N） （getfpv）
- Zubax GNSS 2 （zubax.com）
- 带有罗盘套件的3DR uBlox GPS （getfpv）- 停产
制造商通常会提供连接GPS和指南针的说明（至少对于更常见的自动驾驶仪硬件而言）。
Pixhawk系列控制器通常有一个标记清楚的端口用于连接GPS，指南针则连接到I2C或SPI端口/总线（取决于设备）。所述Zubax GNSS 2也可以经由连接UAVCAN。
连接GPS模块时，请注意引脚排列。这些都是软件兼容的，但是有几种不同的引脚顺序。
RTK-GPS设备
有关支持的设备和设置/配置的信息，可在侧栏中的RTK GPS下找到。
组态
主GPS
用户可以透明地处理Pixhawk上的GPS配置-只需将GPS模块连接到标有GPS的端口即可，一切正常。
默认串行端口配置适用于大多数设备。如果您使用的是Trimble MB-2，则需要修改配置以将速率显式设置为115200波特。
辅助GPS（双GPS系统）
要使用辅助GPS，请将其附加到任何空闲端口，然后执行“串行端口配置”将GPS_2_CONFIG分配给所选端口。
以下步骤显示了如何TELEM 2在QGroundControl的端口上配置辅助GPS：
- 找到
参数
GPS_2_CONFIG
并将其设置
为
TELEM 2
。
- 打开 QGroundControl 并导航到 Vehicle Setup > Parameters 部分。
- 选择
GPS
选项卡（1），然后打开
GPS_2_CONFIG
参数（2
），然后
从下拉列表（3）中
选择
TELEM 2
。
- 重新启动车辆，以使其他参数可见。
- 选择
串行
选项卡，然后打开
SER_TEL2_BAUD
参数（
TELEM 2端口波特率）：将其设置为 自动 。
设置第二个GPS端口后：
- 配置ECL / EKF2估算器以混合来自两个GPS系统的数据。 有关详细说明，请参阅： 使用ECL EKF>双接收器 。
罗盘
指南针校准包含在：指南针配置中。该过程很简单，将校准所有连接的磁力计。
可以使用CAL_MAGx_参数（其中）执行其他配置。通常，您无需修改这些指南针，因为它们会被自动检测，确定优先级并同时进行校准（可能的例外是CAL_MAGx_EN，可用于禁用内部指南针）。但是，您可能希望阅读它们，因为它们将使您知道内部或外部的磁力计（CAL_MAGx_EN），以及哪个正用作主要航向源（CAL_MAG_PRIME）。x=0-3