QuadPlane概述
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QuadPlane是一款垂直起降机。这种飞机作为固定翼与多旋翼的综合体具有垂直起飞和降落的功能，又能提高飞行的速度和航程，且具备在目的地悬停和执行类似直升机的任务的能力。
QuadPlane以固定翼为基础，增加了4到8个垂直电机的控制。附加的模式和命令使QuadPlane能够像直升机一样起飞，着陆和飞行，并在自动和自动驾驶辅助模式下在固定翼和直升机模式之间平滑过渡。额外的电机也可以在正常固定翼模式下提供升力和稳定性。
安装固件
垂直起降机固件：AP3.5.0以上固定翼版本都支持垂直起降机。
当您安装固定翼固件并查看参数列表时，您将看到Q_ENABLE参数。默认为零,禁用QuadPlane支持。将Q_ENABLE设置为1将启用QuadPlane支持。然后，您需要刷新参数列表以查看所有其他QuadPlane选项。所有QuadPlane特定参数以Q_开头。
硬件校准
垂直起降机硬件本质为多旋翼与固定翼结合体，在使用前请熟悉固定翼机多旋翼设置，垂直起降机硬件除本文档有提及外，请按照固定翼教程设置。