C-RTK 9Ps厘米级定位模块
概述
C-RTK 9Ps是由CUAV推出的一款四星多频RTK定位系统（Real Time Kinematics） ，您可以使用2个C-RTK 9Ps模块（一个做飞机端、一个做基站端）组成完整的多星多频RTK定位系统；并且支持双天线测向功能，代替无人机磁罗盘，使无人机能够适应复杂的磁场环境。 它与C-RTK 9P相比，C-RTK 9Ps以更低的价格获得相似的性能；是极具性价比的厘米级定位模块。 它是无人机空中表演、植保应用、高精度起降、船舶起降等需要实时高精度导航应用场景的理想选择。
产品特性
- 北斗、GPS、格洛纳斯、伽利略四星并收。
- 多星多频，极速定位
- 基站端/移动端无缝快速切换
- 双模块双天线定向，解决磁场干扰痛点
哪里购买？
您可以从CUAV旗舰店购买.
技术参数
| 类别 | |
|---|---|
| 卫星接收器类型 | 184通道ZED-F9P(ublox） |
| 电子罗盘 | IST8310 |
| 导航卫星系统 | 北斗、伽利略、格洛纳斯、GPS |
| 并发（收）导航卫星系统 | 4 |
| 卫星频段 | GPS-L1C/A(1575.42MHz） GPS - L2C（1227.6MHz） GLONASS - L1OF（1602MHz) GLONASS- L2OF(1246MHz）; GALILEO - E1B/C（1575.42MHz） GALILEO- E5b(1207.14MHz）; BeiDou - B1I（1561.098MHz) BeiDou - B2I(1204.14MHz); QZSS - L1C/A(1575.42MHz) QZSS - L2C(1227.6MHz） |
| 导航刷新率(MAX) | RTK 20Hz RAW 25Hz; PVT 25Hz （最大限制与并发器设置有关；详情请查看后续导航刷新率章节） |
| 定位精度 | RTK定位：0.01m+1ppm CEP 单点定位：1.5m CEP; SBAS辅助定位：1.0m CEP |
| 收敛时间 | RTK<60s |
| 捕获卫星 | 冷启动<24s 热启动<1s |
| 灵敏度 | 追踪&导航 ： –167dBm 冷启动 ： –148dBm 热启动 ： –157dBm 再次捕获： –160 dBm |
| 抗干扰 | 主动式CW检测与消除 |
| 安全性 | 高级反欺骗算法 |
| 天线增益 | 移动端：2dBi 基站端：5dBi |
| PPK | 不支持 |
| 双天线测向 | 支持（需两个定位模块）；航向精度：0.4edg(参考值） |
| RTK基站/移动端切换 | 支持 |
| 串口 | 2个UART |
| USB | 1 |
| 数据协议 | NMEA、UBX binary、RTCM 3.x |
| 工作电压 | 4.5 V 到 6 V |
| 工作温度 | –40 °C 到 +85 °C |
[!NOTE] C-RTK 9Ps不支持通过USB口访问UART1；这是与C-RTK 9P之间最大的差异。
尺寸与重量
接口定义
LED指示灯
- PPS
- 常亮：未定位
- 闪烁：定位成功
- RTK（仅移动端有效）
- 熄灭：未进入RTK
- 闪烁：已进入RTK定位状态
使用说明
移动端硬件连接
作为GPS1:
- 使用专用线将C-RTK 9Ps（UART1）接口连接到飞控GPS接口
作为GPS2:
- 使用专用线将C-RTK 9Ps（UART1）接口连接到飞控UART4接口
- 如果飞控运行ArduPilot固件，请将GPS_TYPE2设置为1.
GPS+安全开关（USL模块）:
[!NOTE] USL模块需另外购买；您也可以使用普通安全开关改线进行DIY。
- 将移动端天线竖直安装；并连接移动端与天线
- 将移动端连接到飞行控制器（具体连接看硬件连接）
- 将数传连接到飞行控制器Telem1接口
- 将C-RTK 9ps以正确的安装方向安装至机体（一般情况下，C-RTK 9ps安装方向应飞行器方向一致）
[!NOTE] Ardupilot飞行栈校准完成后将显示yaw_270,这是正确的（ArduPilot对IST8310配置），请不要修改它。当您不需要使用指南针时（比如使用GPS航向)，可以选择任意安装方向。
基站端硬件连接
- 使用三脚架将基站端的天线架高，使用馈线连接天线和基站端
实现RTK厘米级定位，您需要使用Missionplanner/Qgroundcontrol进行基准站设置。
RTK系统使用流程
以Mission planner为例：
使用视频演示
双天线定向
[!TIP] 双天线定向需要使用两个C-RTK 9Ps，用于代替飞行器内部罗盘，解决磁场干扰问题。如果您只需要RTK厘米级定位不需要进行该设置。
CUAV教程(Ardupilot)
PX4 wiki
ArduPilot wiki
导航刷新率
更多信息
C-RTK 9ps用于Ardupilot/PX4飞行栈是即插即用，无需额外设置。如果您将C-RTK 9Ps用于其它用途，请阅读以下说明: