C-RTK2 PPK与RTK定位系统

C-RTK2是CUAV针对无人机航测等专业应用领域打造的高性能PPK/RTK定位模块；其轻巧的外形、工业级IMU组合、高精度定位模组的巧妙组合，可以轻松覆盖各种规格的多旋翼、垂直起降固定翼、直升机等行业用途无人机。

产品特点

	硬件参数
卫星接收机	ZED-F9P
接收通道	184
处理器	STM32H743VIH6
Flash	2M
Ram	1M
加速计	ICM-20689
陀螺仪	ICM-20689
电子罗盘	RM3100
气压计	ICP10111
TF卡扩展	32G(最大）
PPK	支持
RTK	支持
卫星频段	GPS:L1C/A,L2C GLONASS:L1OF,L2OF 伽利略：E1B/C,E5b 北斗：B1l,B2l
增强系统	QZSS:L1C/A,L2C,L1S SBAS:L1C/A
并发（收）导航系统数量	4
导航刷新率	RTK:20Hz（最高） PPK:25HZ(最高）默认:5Hz
收敛时间	小于10s
定位精度	RTK水平:0.01m+1ppm(RMS) RTK垂直：0.02m+1ppm(RMS) 单点水平：1.5m(RMS)
捕获速度	冷启动：24s 再次启动：1s 辅助启动：2s
灵敏度	追踪&导航：-167dBm 冷启动：-148dBm 热启动：-157dBm 重新捕获：-160dBm
安全性	高级反欺骗算法
数据协议	UAVCAN/NMEA/UBX(RAW)/RTCM3.3
时间脉冲	0.25Hz~10Mhz(可配置）
抗干扰	主动式CW检测与消除，板载滤波器
支持飞控类型	兼容运行ArduPilot/PX4固件的飞控（单独用作PPK，无需连接飞控，无需考虑与飞控兼容问题）
坐标系	WGS84
接口
热靴触发	1
快门输入	1
快门输出	1
Type C	1(高速USB)
F9P USB	1
F9P UART	1
CAN	1
天线接口	1（mmcx)
工作环境和物理特性
工作电压	4.5~6v
工作温度	-20~85℃
尺寸	56x33x16.5mm
重量	39g

系统状态灯(SYS)
- 100ms闪烁，表示停留在bootloader
- 1000ms闪烁，表示正常运行中
TF状态灯(TF Card）
- 闪烁:SD卡读写正常
- 常亮：未检测到SD卡或SD卡文件系统故障（请重新拔插SD）
快门输入状态灯(shutter in）
- 闪烁：检测到输入快门信号
快门输出状态灯
- 闪烁：检测到输出快门信号
CAN状态灯
- 常灭：没有接收和发送数据
- 2秒内闪烁1次：只有数据发送，没有接收到数据
- 2秒内闪烁2次：只有接收到数据，没有发送数据
- 2秒内闪烁3次：表示存在发送和接收数据。
PPS状态灯
- 常亮：没有定位/可用卫星<5
- 闪烁: 定位成功
RTK状态灯
- 2秒内闪烁3次：存在发送和接收数据
- 闪烁：RTK FLOAT定位
- 常亮：RTK FIX定位
- 常灭：没有RTK定位
RUM状态灯
- 黄色常亮：系统警报
- 红色常亮：系统故障/SD卡未检测到SD卡
- 黄色闪烁：GNSS(F9P)固件更新
- 蓝灯闪烁：基准站模式
- 绿灯闪烁：移动站模式
MODE按键
- 当没有连接电脑时，长按3秒可切换工作模式（移动站、基准站）。