固件升级

CAN PMU可以通过升级固件提升产品的性能，下面主要描述如何升级CAN pmu固件。

ArduPilot AC4.0/AP4.0以上版本飞控固件在，支持通过飞控进行UAVCAN设备固件升级和调试（PX4固件暂不支持），下方教程要求飞控固件必须为上述固件版本。

参数配置

在升级固件前您需要设置飞控参数以启用CAN PMU;然后设置以下参数启用CAN Slcan:

对于CUAV V5+/nano:

• CAN_SLCAN_CPORT 设置为1
• Serial7_protocol 设置为22
• 重启飞控

CUAVV5/NANO/FMUV5 飞控AP4.0/AP4.0固件会有两个usb驱动端口，一个是飞控mavlink输出端口，一个是slcan端口;如果没有两个端口请卸载驱动重新安装）

对于Pixhack系列/FMUv2/FMU V3/FMU V4飞控

• CAN_SLCAN_CPORT设置为1
• CAN_SLCAN_TIMEOUT设置为130000
• CAN_SLCAN_SERNUM设置为0
• 在升级完成前请不要重启

STM32F4不支持双虚拟USB端口，所以FMU v5以下（不含）版本飞控只能通过关闭MAVlink传输后用于SLCAN;上述设置后USB将停止输出mavlink数据转变为SCLAN端口；将在重启后恢复MAVlink传输。

硬件连接

• 连接好CAN、Powerl连接线
• 使用usb将飞控连接到电脑，同时使用电池为CAN PMU供电

升级过程

方法一：

使用Mission planner进行固件升级

固件下载

• 选择slcan对应的设备端口
• 在UAVCAN界面点击"slcan mode CAN1".
• 点击"Update",在弹出的提示框中选择NO(yes是选择在线固件;No选择本地固件）
• 选择固件

• 等待烧录程序完成即可

方法二：

使用UAVCAN GUI TOOL软件进行升级

UAVCAN GUI TOOL下载

• 选择选择slcan对应的设备端口，点击ok

*点击“√”；然后双击设备信息（下图标识2处）

• 点击"update firmware",弹出信息框点“yes"

• mode/heakth/uptime项变为”SOftware_update"

• 等待固件烧录完成

• 等待固件完成