PX4固件使用须知

本章将描述X25 EVO^®运行PX4固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容：

加载固件

X25 EVO^®控制器支持PX4,下面主要讲解如何加载PX4固件。

在线烧录固件：

运行LGC地面站>点击LGC图标》无人机设置》固件》通过USB将设备连接至电脑》选择需要PX4 Pro vxxxx》确定

加载完成，如不进行操作，十几秒后将自动连接。

烧录本地固件：

请先下载X25 EVO 固件文件到本地。
在固件烧录设置中勾选高级设置》选择版本为自定义固件》在弹出窗口选择需要烧录的固件文件。

Serial映射

UART	Device	Port
USART1	/dev/ttyS0	GPS1
USART2	/dev/ttyS1	GPS2
USART3	/dev/ttyS2	Debug Console
UART4	/dev/ttyS3	UART4
UART5	/dev/ttyS4	TELEM2
USART6	/dev/ttyS5	RC
UART7	/dev/ttyS6	TELEM1

电源模块设置

X25 EVO标配PMU2 Lite电源模块，支持20-70V输入，最大可测电流220A，可直接连接至X25 EVO的Power C1/C2接口。连接好后，启动控制器，不需要配置任何控制器参数。

如果您修改了它的设置，需要设置以下参数并在写入后重启控制器。

将UAVCAN_ENABLE参数设置为Sensors Automatic config
将UAVCAN_SUB_BAT参数设置为Enabled

[!TIP] 模拟电源模块精度差，温漂大，不建议使用。可以使用PMU2 lite之类的CAN电源模块带有工厂校准和温度补偿，各种工况下都具有优秀的精度和电量数据，也可使用CAN智能电池。

额定电压

如果提供三个电源，X25-EVO 可实现三重电源冗余。这三个电源轨分别为POWERC1、POWERC2和USB。

POWER C1 和 POWER C2 为 DroneCAN/UAVCAN电池接口。

正常工作最大额定值

在这些条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：

POWER C1 和 POWER C2 输入（10V至18V）
USB 输入（4.75V至5.25V）

[!TIP] X25 EVO与其它控制器不同，POWER C1/C2接口不支持5V输入，只支持10V-18V电压输入。对于默认套装，PMU 2lite会将20-70V电压转换为15V给X25 EVO供电。

以太网口配置

X25 EVO支持通过以太网建立局域网链接，局域网内的设备需处于同意IP网络（同一网段）以使每个设备具有唯一的IP地址并且能够与其它设备通信；默认情况下，以太网通过DHCP进行自动分配IP，当DHCP失败时需要自行设置IP。

设置IP地址

使用 USB 数据线将飞控连接到计算机。
在 MAVLink 控制台>打开 QGroundcontrol >分析工具（Analyze Tools）
在 MAVLink 控制台中输入命令（如以下命令）（将值写入配置文件）：

 echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
 echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg
 echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg
 echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
 echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
 echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg

设置网络配置后，断开USB线并重启控制器。设置完成后，将在SD卡/fs/microsd/net.cfg name=value目录中保存配置信息。

DEVICE=eth0
BOOTPROTO=fallback
IPADDR=10.41.10.2
NETMASK=255.255.255.0
ROUTER=10.41.10.254
DNS=10.41.10.254

DEVICE: 通信接口名称，默认为eth0
BOOTPROTO: PX4 IP地址的协议,值为fallback（静态地址），dhcp, static, fallback (当DHCP自动分配IP失败时，自动回退到fallback )
IPADDR:自动驾驶仪IP地址(当BOOTPROTO=fallback有效或者作为备用)
NETMASK: 网络掩码
ROUTER: 默认路由的地址
DNS: DNS服务器的地址

网络连通性测试

进入Windows命令窗口
输入：ping 10.41.10.2

[!TIP] 有网络延时数据回复则为通信建立，显示通信超时则可能时IP不对或者通信失败。PX4以太网口配置

连接地面站

运行LGC地面站软件
进行以太网端口配置以传输Mavlink

参数	值	GCS显示	描述
MAV_2_CONFIG	1000	Ethernet	配置MAV通过以太网传输
MAV_2_BROADCAST	1	Always broadcast	广播消息
MAV_2_MODE	0	Normal	发送 MAVLink消息的“正常”集（即GCS集）
MAV_2_RADIO_CTL	0	Disabled	禁用 MAVLink 流量的软件限制
MAV_2_RATE	100000	100000B/s	最大发送速率
MAV_2_REMOTE_PRT	14550	14550	MAVLink 远程端口14550（GCS）
MAV_2_UDP_PRT	14550	14550	MAVLink 远程端口14550（GCS）

新建网络链接（应用设置>Commlinks>添加连接>设置连接名称，连接类型为UDP,端口号为14550,IP地址为控制器IP,点OK确认新建）
建立完成后，选择该链接建立通信。

编译固件

[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过 LGC/QGroundControl 在线刷写固件即可。

编译命令

make cuav_x25-evo_default

Debug Port

PX4 系统控制台和 SWD 接口在 FMU 调试 端口上运行；可搭配C-ADB调试适配器进行调试配置。

Pin	Signal	Volt
1 (red)	5V+	+5V
2 (blk)	DEBUG TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	DEBUG RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	FMU_SWDIO	+3.3V
5 (blk)	FMU_SWCLK	+3.3V
6 (blk)	GND	GND

开发指南

[!NOTE] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南。

PX4固件使用指南