ArduPilot固件使用指南
本章将描述Pixhawk V6X运行ArduPilot的主要
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ArduPilot
加载固件
Pixhawk V6X®飞控支持ArduPilot,下面主要讲解如何加载ArduPilot固件。
[!NOTE] Pixhawk V6X兼容ArduPilot固件4.23及以上版本固件.
在线烧录固件：
将飞控接入到电脑，打开地面站，点击初始设置界面》安装固件》选择您需要的固件类型》等待烧录完成.
本地烧录固件：
请先下载固件到本地：
固定翼（包含垂直起降机固件）
选择加载自定义固件》选择下载的固件》等待烧录完成
UART串口映射
- SERIAL0 -> USB
- SERIAL1 -> UART7 (Telem1) （含RTS/CTS 引脚）
- SERIAL2 -> UART5 (Telem2) （含RTS/CTS 引脚）
- SERIAL3 -> USART1 (GPS1)
- SERIAL4 -> UART8 (GPS2)
- SERIAL5 -> USART2 (Telem3)（含RTS/CTS 引脚）
- SERIAL6 -> UART4（用户自定义）
- SERIAL7 -> USART3（Debug）
- SERIAL8 -> USB（MAVLink，可用于带有协议SLCAN）
RC输入
请使用专用的线缆连接遥控器接收机（注意标签标识），SBUS/DSM接收机连接到DSM/SBUS接口，PPM接收机机连接到PPM接口；对于CRSF及带有遥测的双向协议的接收机，需要连接到UART接口，例如Serial6(UART4). 以下为设置教程：
- SERIAL6_PROTOCOL应设置为“23”。
- FPort：将SERIAL6_OPTIONS设置为“15”。
- CRSF：将SERIAL6_OPTIONS设置为“0”。
- SRXL2：将SERIAL6_OPTIONS设置为“4”并且仅连接TX引脚。 任何UART都可以用于连接 ArduPilot中的RC接收机，并且兼容除PPM之外的所有协议。有关详细信息，请参阅无线电控制系统。
PWM输出
Pixhawk V6X®最多支持16个PWM输出(M1~M8、A1~A8）。所有16个输出都支持所有正常的PWM输出格式。A1~A8支持DShot和BDshot。
8个FMU PWM输出分为4组：
- A1~A4为第一组
- A5~A6为第二组
- A7~A8为第三组
[!NOTE] 同一组内的FMU输出需要使用相同的输出速率和协议。如果组中的任何输出使用DShot，则该组中所有的输出都为Dshot。
通用输入和输出(GPIO)
A1~A8可用作GPIO（继电器、按钮、RPM、相机快门触发（电平） 等）,要使用它们，您需要将参数SERVOx_FUNCTION（X为接口序号+8）设置为-1(GPIO)。
ArduPilot中PIN变量的GPIO编号为：
FMU引脚映射为：
- A1:50
- A2:51
- A3:52
- A4:53
- A5:54
- A6:55
- A7:56
- A8:57
其它GPIO:
- FMU_CAP1:58
- NFC_GPIO:59
模拟输入
Pixhawk V6X®有3个模拟输入（ADC6.6V、ADC3.3V、RSSI)
- ADC6.6-> 12
- ADC3.3-> 13
- RSSI-> 103
电池检测器
Pixhawk V6X®标配CAN PMU lite电流计（Dronecan),需要将该电流计连接到Power C1/Power C2而不是连接到Power 1/Power2（I2C/SMBUS).
您需要设置以下参数：
- BATT_MPNITOR=8
- CAN_P1_DRIVER=1
- CAN_P2_DRIVER=1
[!NOTE] Pixhawk V6X®不建议使用HV_PM等模拟电源模块，不要使用Mission Planner SETUP->Optional Hardware->Battery Monitor 选项卡来设置Pixhawk V6X 的电源监视器。
模拟电流计
Pixhawk V6X不建议使用模拟电源模块；如果您确实需要使用，可以使用ADC3.3和ADC6.6作为电压和电流检测引脚。
硬件连接如下图所示：
需要在Mission Plannner》全部参数表中设置以下参数：
- BATT_MONITOR=4
- BATT_VOLT_PIN=12（ADC6.6)
- BATT_VOLT_MULT=18(电源模块分压比，以HV_PM为例）
- BATT_CURR_PIN=13(ADC3.3)
- BATT_AMP_PERVLT=24（A/V，以HV_PMW为例）
写入重启即可。
罗盘
Pixhawk V6X内置RM3100磁罗盘，一般情况下飞控位于无人机内部，磁场环境复杂，理应优先使用外部指南针（例如GPS上的指南针）作为主要指南;始终确保为外部指南顺序高于内部指南针。
如果您的指南针设置如下：
请按照上图指示将外置指南针设置为第一个指南针。
- NFC_GPIO:59
以太网口配置
Pixhawk V6X支持通过以太网建立局域网链接，局域网内的设备需处于同意IP网络（同一网段）以使每个设备具有唯一的IP地址并且能够与其它设备通信。
[!TIP] ArduPilot 4.5及以上版本固件支持以太网配置。
打开Mission planner>配置>全部参数表,设置NET_ENABLED=1,，重启自动驾驶仪并修改以下参数：
如上图，设置自动驾驶仪IP为192.168.10.14，路由IP设置为192.10.3(根据路由IP设置）。
设置电脑IP为192.168.10.15，设置一个网络端口为15001，以便通过UDP访问该网络设备，端口协议为2。
[!NOTE] 最多可以设置四个端口。
系统硬件连接
- 使用Pixhawk V6X配套的网线将Pixhawk v6X连接至电脑,并为自动驾驶仪及AG路由供电。
- 进入电脑【更改网络设配器选项】>以太网属性【Internet协议版本4(TCP/IPV4】>手动进行网络配置(本机IP,配置为192.168.0.1，子网掩码255.255.255.0)>点确定应用配置.
网络连通性测试
- 进入Windows命令窗口
- 输入：ping 192.168.10.4
[!TIP] 有网络延时数据回复则为通信建立，显示通信超时则可能时IP不对或者通信失败。
连接地面站
- 运行Mission planner地面站软件
- 设置连接方式"UDP"
- 输入端口号15001。
开发指南
[!NOTE] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南。
ArduPilot固件编译命令
./waf configure --board Pixhawk6x
./waf copter --upload
[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过地面站在线刷写固件即可。
I2C配件
Pixhawk V6X套件中包含一条UART->I2C线材和CAN/I2C转接板，可用于转接I2C设备（如MS5525空速计、LED状态灯等）。