C-RTK2 HP使用指南
硬件连接
C-RTK2 HP支持以下方式连接(二选一）：
CAN（推荐）
UART
参数配置
在Missionplanner/配置调参/全部参数表中设置以下参数：
- GPS_TYPE = 9(droncan：9;UART:25）
- EK3_SRC1_YAW = 2（GPS)或3(优先使用GPS，罗盘作备份）
- GPS_MB1_TYPE=1
- GPS_MB1_OFF_X:主天线相对于从天线的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的前面为正值。
- GPS_MB1_OFF_Y:主天线相对于从天线的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的右侧为正值。
- GPS_MB1_OFS_Z：主天线相对于从天线的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于从天线，则为正偏移量。
GPS定位偏移
C-RTK2 HP以主天线位置为准，如果无法将其安装于无人系统的重心位置；您需要设置其与重心位置的偏移值，以作纠正。
[!NOTE] 未设置偏移量或错误的偏移设置，将会导致无人机设备获得错误的定位信息，会导致无人机航向偏转时发生位置偏移或者定位不准确.
GPS_POS1_X：主天线相对于重心的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的前面为正值。
GPS_POS1_Y：主天线相对于重心的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的右侧为正值。
GPS_POS1_Z：主天线相对于重心的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于重心位置为正值。
案例
以下图安装为例：
主天线位于重心及从天线的正右侧，高于重心2cm。
启用C-RTK2 HP
- GPS_TYPE=9(droncan）
- EK3_SRC1_YAW =3
- GPS_MB1_TYPE=1
天线偏移设置
- GPS_MB1_OFF_X=0
- GPS_MB1_OFF_Y=0.58
- GPS_MB1_OFS_Z=0
GPS定位偏移设置
- GPS_POS1_X=0.00
- GPS_POS1_Y=0.29
- GPS_POS1_Z=-0.02