PMU 2Lite 配置指南（ArduPilot）
本章适用于将 PMU 2Lite 搭配 ArduPilot 飞行栈（运行 ArduPilot 固件的控制器）使用的场景。
[!TIP] 一般情况下，PMU 2lite是即插即用的，不需要设置本章中的任何配置；只需要进行硬件连接。
启用电压电流检测
启用电压电流检测需配置 PMU 2Lite相关的控制器参数。将控制器连接至MissionPlanner地面站，在全部参数表中设置以下参数，写入后重启控制器：
CAN_P1_DRIVER 设置为 1
CAN_P2_DRIVER 设置为 1
BATT1_MONITOR 设置为 8
[!TIP] 对于ArduPilot 4.6以下版本固件
BATT_MONITOR设置为8。
查看电源信息
系统参数
PMU 2Lite 提供7个参数供用户个性化设置：
BATTERY_ID // 电池 ID，无效
CAN_NODE_ID // CAN 节点 ID
CELL_SERIES_NUM // 电池电芯数量，默认值为 0（自主识别），用于估计电量百分比。
CELL_FULL_VOLTAGE // 单片电芯满电电压，用于估计电量百分比。
CELL_EMPTY_VOLTAGE // 单片电芯空电电压，用于估计电量百分比。
CALIBRATION_PARAM // 校准状态标识符，数值为 1 表示已校准（只读，不可写）。
USE_TMP112 // 温度传感器，默认值为 1（开启），设置为 0 可关闭。
[!NOTE] 通常情况下，默认参数可满足大多数用户需求，非必要请勿修改。
修改参数
- 将控制器连接至 MissionPlanner 地面站。
- 进入配置 > 可选硬件 > Dronecan/UAVCAN 设置界面。
- 点击“mavlink-can1”，找到PMU 2Lite 信息栏。
- 找到需修改的参数并设置，保存后重启控制器。
高压电芯适配
PMU 2Lite系统以锂电池标准电压平台设定（满电4.25），对于高压电芯平台（4.35V/4.45V)需要修改PMU 2Lite的系统参数，以更精准的测算电量。 以一块 6S电池组（单片电芯满电电压 4.35V、空电电压 3.3V）为例，在 PMU 2Lite 参数表中设置以下参数：
CELL_SERIES_NUM = 6
CELL_FULL_VOLTAGE = 4350
CELL_EMPTY_VOLTAGE = 3300
点击“Write params（写入参数）”，之后重启控制器。