PMU 2Lite 配置指南（PX4）

本章适用于将 PMU 2Lite 搭配PX4飞行栈（运行PX4固件的控制器）使用的场景。

[!TIP] 一般情况下，PMU 2lite是即插即用的，不需要设置本章中的任何配置；只需要进行硬件连接。

启用电压电流检测

启用电压电流检测需设置控制器参数。将控制器连接至 QGroundControl（QGC）地面站，在全部参数表中设置以下参数，写入后重启控制器：

UAVCAN_ENABLE 设置为“Sensor Automatic Config”（传感器自动配置）
UAVCAN_SUB_BAT 设置为“Raw data”（原始数据）

查看电源信息

系统参数

PMU 2Lite 提供7个参数供用户个性化设置：

BATTERY_ID // 电池 ID，无效
CAN_NODE_ID // CAN 节点 ID
CELL_SERIES_NUM // 电池电芯数量，默认为 0（自主识别），用于估计电量百分比。
CELL_FULL_VOLTAGE // 单片电芯满电电压，用于估计电量百分比。
CELL_EMPTY_VOLTAGE // 单片电芯空电电压，用于估计电量百分比。
CALIBRATION_PARAM // 校准状态标识符，数值为 1 表示已校准（只读，不可写）。
USE_TMP112 // 温度传感器，默认为 1（开启），设置为 0 可关闭。

[!NOTE] 一般情况下，默认参数可满足大多数用户需求，非必要请勿修改。

修改参数

将控制器连接至 QGroundControl（QGC）地面站，打开Analyze Tools（分析工具）> MAVLink Console（MAVLink 控制台） 界面，发送以下指令进行配置：

• uavcan status // 获取 PMU 2Lite 的 NODE ID（需按“Enter”键发送指令）
• uavcan param list + [ID] // 读取 PMU 2Lite 参数信息
• uavcan param set + [ID] + [参数名] + [数值] // 设置（修改）PMU 2Lite 参数值
• uavcan param save + [ID] // 保存 PMU 2Lite 参数配置
  

高压电池设置

PMU 2Lite系统以锂电池标准电压平台设定（满电4.25），对于高压电芯平台（4.35V/4.45V)需要修改PMU 2Lite的系统参数，以更精准的测算电量。

以一块 6S 电池组（单片电芯满电电压 4.35V、空电电压 3.3V）且 PMU 2Lite 节点 ID 为49为例，在MAVLink控制台界面发送如下指令：

uavcan param set 49 CELL_SERIES_NUM=6
uavcan param set 49 CELL_FULL_VOLTAGE=4350
uavcan param set 49 CELL_EMPTY_VOLTAGE=3300
uavcan param save 49

[!NOTE] 若提示保存失败，重启设备后重新读取 PMU 2Lite 配置信息，检查修改是否成功。