ArduPilot固件使用指南


本章将描述Pixhawk V6X运行ArduPilot的主要

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ArduPilot

加载固件

Pixhawk V6X®智能控制器支持ArduPilot,下面主要讲解如何加载ArduPilot固件。

[!NOTE] Pixhawk V6X兼容ArduPilot固件4.23及以上版本固件.

在线烧录固件:

将智能控制器接入到电脑,打开地面站,点击初始设置界面》安装固件》选择您需要的固件类型》等待烧录完成.

ardupilot firmware

本地烧录固件:

请先下载固件到本地:

多旋翼

传统直升机

固定翼(包含垂直起降机固件)

无人车

无人船

选择加载自定义固件》选择下载的固件》等待烧录完成

ardupilot firmware2

UART串口映射

  • SERIAL0 -> USB
  • SERIAL1 -> UART7 (Telem1) (含RTS/CTS 引脚)
  • SERIAL2 -> UART5 (Telem2) (含RTS/CTS 引脚)
  • SERIAL3 -> USART1 (GPS1)
  • SERIAL4 -> UART8 (GPS2)
  • SERIAL5 -> USART2 (Telem3)(含RTS/CTS 引脚)
  • SERIAL6 -> UART4(用户自定义)
  • SERIAL7 -> USART3(Debug)
  • SERIAL8 -> USB(MAVLink,可用于带有协议SLCAN)

RC输入

请使用专用的线缆连接遥控器接收机(注意标签标识),SBUS/DSM接收机连接到DSM/SBUS接口,PPM接收机机连接到PPM接口;对于CRSF及带有遥测的双向协议的接收机,需要连接到UART接口,例如Serial6(UART4). 以下为设置教程:

  • SERIAL6_PROTOCOL应设置为“23”。
  • FPort:将SERIAL6_OPTIONS设置为“15”。
  • CRSF:将SERIAL6_OPTIONS设置为“0”。
  • SRXL2:将SERIAL6_OPTIONS设置为“4”并且仅连接TX引脚。 任何UART都可以用于连接 ArduPilot中的RC接收机,并且兼容除PPM之外的所有协议。有关详细信息,请参阅无线电控制系统

PWM输出

Pixhawk V6X®最多支持16个PWM输出(M1~M8、A1~A8)。所有16个输出都支持所有正常的PWM输出格式。A1~A8支持DShot和BDshot。

8个FMU PWM输出分为4组:

  • A1~A4为第一组
  • A5~A6为第二组
  • A7~A8为第三组

[!NOTE] 同一组内的FMU输出需要使用相同的输出速率和协议。如果组中的任何输出使用DShot,则该组中所有的输出都为Dshot。

通用输入和输出(GPIO)

A1~A8可用作GPIO(继电器、按钮、RPM、相机快门触发(电平) 等),要使用它们,您需要将参数SERVOx_FUNCTION(X为接口序号+8)设置为-1(GPIO)。

ArduPilot中PIN变量的GPIO编号为:

FMU引脚映射为:

  • A1:50
  • A2:51
  • A3:52
  • A4:53
  • A5:54
  • A6:55
  • A7:56
  • A8:57

其它GPIO:

  • FMU_CAP1:58
  • NFC_GPIO:59

模拟输入

Pixhawk V6X®有3个模拟输入(ADC6.6V、ADC3.3V、RSSI)

  • ADC6.6-> 12
  • ADC3.3-> 13
  • RSSI-> 103

电池检测器

Pixhawk V6X®标配CAN PMU lite电流计(Dronecan),需要将该电流计连接到Power C1/Power C2而不是连接到Power 1/Power2(I2C/SMBUS).

您需要设置以下参数:

  • BATT_MPNITOR=8
  • CAN_P1_DRIVER=1
  • CAN_P2_DRIVER=1

[!NOTE] Pixhawk V6X®不建议使用HV_PM等模拟电源模块,不要使用Mission Planner SETUP->Optional Hardware->Battery Monitor 选项卡来设置Pixhawk V6X 的电源监视器。

模拟电流计

Pixhawk V6X不建议使用模拟电源模块;如果您确实需要使用,可以使用ADC3.3和ADC6.6作为电压和电流检测引脚。

硬件连接如下图所示:

ardupilot firmware2

需要在Mission Plannner》全部参数表中设置以下参数:

  • BATT_MONITOR=4
  • BATT_VOLT_PIN=12(ADC6.6)
  • BATT_VOLT_MULT=18(电源模块分压比,以HV_PM为例)
  • BATT_CURR_PIN=13(ADC3.3)
  • BATT_AMP_PERVLT=24(A/V,以HV_PMW为例)

写入重启即可。

罗盘

Pixhawk V6X内置RM3100磁罗盘,一般情况下飞控位于机身内部,磁场环境复杂,理应优先使用外部指南针(例如GPS上的指南针)作为主要指南;始终确保为外部指南顺序高于内部指南针。

如果您的指南针设置如下: ardupilot firmware

请按照上图指示将外置指南针设置为第一个指南针。

ardupilot firmware

以太网口配置

Pixhawk V6X支持通过以太网建立局域网链接,局域网内的设备需处于同意IP网络(同一网段)以使每个设备具有唯一的IP地址并且能够与其它设备通信。

[!TIP] ArduPilot 4.5及以上版本固件支持以太网配置。

打开Mission planner>配置>全部参数表,设置NET_ENABLED=1,,重启自动驾驶仪并修改以下参数:

ardupilot firmware

如上图,设置自动驾驶仪IP为192.168.10.14,路由IP设置为192.10.3(根据路由IP设置)。

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设置电脑IP为192.168.10.15,设置一个网络端口为15001,以便通过UDP访问该网络设备,端口协议为2。

[!NOTE] 最多可以设置四个端口。

系统硬件连接

ardupilot firmware

  • 使用Pixhawk V6X配套的网线将Pixhawk v6X连接至电脑,并为自动驾驶仪及AG路由供电。
  • 进入电脑【更改网络设配器选项】>以太网属性【Internet协议版本4(TCP/IPV4】>手动进行网络配置(本机IP,配置为192.168.0.1,子网掩码255.255.255.0)>点确定应用配置.

ardupilot firmware

网络连通性测试

  • 进入Windows命令窗口
  • 输入:ping 192.168.10.4

ardupilot firmware

[!TIP] 有网络延时数据回复则为通信建立,显示通信超时则可能时IP不对或者通信失败。

连接地面站

  • 运行Mission planner地面站软件
  • 设置连接方式"UDP"
  • 输入端口号15001。

开发指南

[!NOTE] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导,如有相关问题,请仔细阅读相关指南。

ArduPilot固件编译命令

./waf configure --board Pixhawk6x

./waf copter --upload

[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过地面站在线刷写固件即可。

I2C配件

Pixhawk V6X套件中包含一条UART->I2C线材和CAN/I2C转接板,可用于转接I2C设备(如MS5525空速计、LED状态灯等)。

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