PX4固件使用须知

本章将描述Pixhawk V6X^®运行PX4固件须知。

加载固件

Pixhawk V6X^®智能控制器支持PX4,下面主要讲解如何加载PX4固件。

[!NOTE] Pixhawk V6X为Pixhawk系列最新硬件，兼容PX4 1.14.0及以上版本固件。

在线烧录固件：

将智能控制器接入到电脑，打开QGroundControl地面站，点击设置图标》点击firmware.

将智能控制器通过usb线连接到电脑，地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》OK

加载完成，如不进行操作，十几秒后将自动连接

本地烧录：

下载PX4原生固件至本地。
打开地面站》点击设置图标》点击firmware

将智能控制器通过usb线连接到电脑，地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》勾选advanced settings>custon firmware file》找到下载的固件》ok

加载完成，如不进行操作，十几秒后将自动连接.

Serial映射

UART	Device	Port
USART1	/dev/ttyS0	GPS
USART2	/dev/ttyS1	TELEM3
USART3	/dev/ttyS2	Debug Console
UART4	/dev/ttyS3	UART4
UART5	/dev/ttyS4	TELEM2
USART6	/dev/ttyS5	PX4IO/RC
UART7	/dev/ttyS6	TELEM1
UART8	/dev/ttyS7	GPS2

调试接口

PX4系统控制台和 SWD接口在 FMU 调试 端口上。

管脚和连接器符合 Pixhawk 连接器标准接口（JST SM10B 连接器）。

Pin	Signal	Volt
1 (red)	`Vtref`	+3.3V
2 (blk)	Console TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	Console RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	`SWDIO`	+3.3V
5 (blk)	`SWCLK`	+3.3V
6 (blk)	`SWO`	+3.3V
7 (blk)	NFC GPIO	+3.3V
8 (blk)	PH11	+3.3V
9 (blk)	nRST	+3.3V
10 (blk)	`GND`	GND

有关接线和使用此端口的信息，请参阅：

PX4系统控制台 (Note, the FMU console maps to USART3).
SWD (JTAG)硬件调试接口。

电源模块设置

Pixhawk V6X^®套装包含CAN PMU Lite模块，它支持3~14s的锂电池，请把模块的6pin连接器连接到智能控制器Power C1/Power C2接口。

连接到QGC地面站》设置》参数设置
将UAVCAN_ENABLE参数设置为Sensors Automatic config
将UAVCAN_SUB_BAT参数设置为Enabled
写入参数并重启

支持的框架类型

常见的多旋翼/固定翼/垂直起降固定翼/无人车或船。完整的支持配置集可以在 Airframes Reference 中看到。

以太网口配置

Pixhawk V6X支持通过以太网建立局域网链接，局域网内的设备需处于同意IP网络（同一网段）以使每个设备具有唯一的IP地址并且能够与其它设备通信；默认情况下，以太网通过DHCP进行自动分配IP，当DHCP失败时需要自行设置IP。

设置IP地址

使用 USB 数据线将飞控连接到计算机。
在 MAVLink 控制台>打开 QGroundcontrol >分析工具（Analyze Tools）
在 MAVLink 控制台中输入命令（如以下命令）（将值写入配置文件）：

 echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
 echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg
 echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg
 echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
 echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
 echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg

设置网络配置后，断开USB线并重启控制器。设置完成后，将在SD卡/fs/microsd/net.cfg目录中保存配置信息。

DEVICE=eth0
BOOTPROTO=fallback
IPADDR=10.41.10.2
NETMASK=255.255.255.0
ROUTER=10.41.10.254
DNS=10.41.10.254

DEVICE: 通信接口名称，默认为eth0
BOOTPROTO: PX4 IP地址的协议,值为fallback（静态地址），dhcp, static, fallback (当DHCP自动分配IP失败时，自动回退到fallback )
IPADDR:自动驾驶仪IP地址(当BOOTPROTO=fallback有效或者作为备用)
NETMASK: 网络掩码
ROUTER: 默认路由的地址
DNS: DNS服务器的地址

网络连通性测试

进入Windows命令窗口
输入：ping 10.41.10.2

[!TIP] 有网络延时数据回复则为通信建立，显示通信超时则可能时IP不对或者通信失败。PX4以太网口配置

连接地面站

运行QGroundControl地面站软件
进行以太网端口配置以传输Mavlink

参数	值	GCS显示	描述
MAV_2_CONFIG	1000	Ethernet	配置MAV通过以太网传输
MAV_2_BROADCAST	1	Always broadcast	广播消息
MAV_2_MODE	0	Normal	发送 MAVLink消息的“正常”集（即GCS集）
MAV_2_RADIO_CTL	0	Disabled	禁用 MAVLink 流量的软件限制
MAV_2_RATE	100000	100000B/s	最大发送速率
MAV_2_REMOTE_PRT	14550	14550	MAVLink 远程端口14550（GCS）
MAV_2_UDP_PRT	14550	14550	MAVLink 远程端口14550（GCS）

新建网络链接（应用设置>Commlinks>添加连接>设置连接名称，连接类型为UDP,端口号为14550,IP地址为控制器IP,点OK确认新建）
建立完成后，选择该链接建立通信。

I2C设备

Pixhawk V6X套件中包含一条UART->I2C线材和CAN/I2C转接板，可用于转接I2C设备（如MS5525空速计、LED状态灯等）。

编译固件

[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过 QGroundControl 在线刷写固件即可。

编译命令

make px4_fmu-v6x_default

PX4固件使用指南