PX4固件使用须知
本章将描述Pixhawk V6X®运行PX4固件须知。
加载固件
Pixhawk V6X®智能控制器支持PX4,下面主要讲解如何加载PX4固件。
[!NOTE] Pixhawk V6X为Pixhawk系列最新硬件,兼容PX4 1.14.0及以上版本固件。
在线烧录固件:
将智能控制器接入到电脑,打开QGroundControl地面站,点击设置图标》点击firmware.
将智能控制器通过usb线连接到电脑,地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》OK
加载完成,如不进行操作,十几秒后将自动连接
本地烧录:
- 下载PX4原生固件至本地。
- 打开地面站》点击设置图标》点击firmware
- 将智能控制器通过usb线连接到电脑,地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》勾选advanced settings>custon firmware file》找到下载的固件》ok
- 加载完成,如不进行操作,十几秒后将自动连接.
Serial映射
UART | Device | Port |
---|---|---|
USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 |
UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
调试接口
PX4系统控制台 和 SWD接口 在 FMU 调试 端口上。
管脚和连接器符合 Pixhawk 连接器标准 接口(JST SM10B 连接器)。
Pin | Signal | Volt |
---|---|---|
1 (red) | Vtref |
+3.3V |
2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
4 (blk) | SWDIO |
+3.3V |
5 (blk) | SWCLK |
+3.3V |
6 (blk) | SWO |
+3.3V |
7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
8 (blk) | PH11 | +3.3V |
9 (blk) | nRST | +3.3V |
10 (blk) | GND |
GND |
有关接线和使用此端口的信息,请参阅:
- PX4系统控制台 (Note, the FMU console maps to USART3).
- SWD (JTAG)硬件调试接口。
电源模块设置
Pixhawk V6X®套装包含CAN PMU Lite模块,它支持3~14s的锂电池,请把模块的6pin连接器连接到智能控制器Power C1/Power C2接口。
- 连接到QGC地面站》设置》参数设置
- 将UAVCAN_ENABLE参数设置为Sensors Automatic config
- 将UAVCAN_SUB_BAT参数设置为Enabled
- 写入参数并重启
支持的框架类型
常见的多旋翼/固定翼/垂直起降固定翼/无人车或船。 完整的支持配置集可以在 Airframes Reference 中看到。
以太网口配置
Pixhawk V6X支持通过以太网建立局域网链接,局域网内的设备需处于同意IP网络(同一网段)以使每个设备具有唯一的IP地址并且能够与其它设备通信。 为更好的展示配置,我们将以192.168.0.X网络为例,其中自动驾驶仪静态IP为192.168.0.4;电脑本地IP为192.168.0.1.
[!TIP] px4 1.14.0及以上版本固件支持以太网配置;连接多个网络设备时,需要使用路由(比如[LBA3 AG网关]),并且所有设备需处于同一IP网络。
- 使用pixhawk V6X配套的网线将Pixhawk v6X连接至电脑,并为自动驾驶仪供电。
- 进入电脑【更改网络设配器选项】>以太网属性【Internet协议版本4(TCP/IPV4】>手动进行网络配置(本机IP,配置为192.168.0.1,子网掩码255.255.255.0)>点确定应用配置.
网络连通性测试
- 进入Windows命令窗口
- 输入:ping 192.168.0.4
[!TIP] 有网络延时数据回复则为通信建立,显示通信超时则可能时IP不对或者通信失败。PX4以太网口配置
连接地面站
- 运行QGroundControl地面站软件
- 新建网络链接(应用设置>Commlinks>添加连接>设置连接名称,连接类型为UDP,端口号为14550),点OK确认新建)
- 建立完成后,选择该链接建立通信。
修改Pixhawk V6X网络配置
以下时PX4飞行栈的以太网默认配置,当您需要链接其它系统时,您可能需要修改网络设置,以确保系统处于同一网络上。
DEVICE=eth0
BOOTPROTO=fallback
IPADDR=192.168.0.4
NETMASK=255.255.255.0
ROUTER=192.168.0.254
DNS=192.168.0.254
- DEVICE: 通信接口名称,默认为eth0
- BOOTPROTO: PX4 IP地址的协议,值为fallback(静态地址),dhcp, static, fallback (当DHCP自动分配IP失败时,自动回退到fallback )
- IPADDR:自动驾驶仪IP地址(当BOOTPROTO=fallback有效或者作为备用)
- NETMASK: 网络掩码
- ROUTER: 默认路由的地址
- DNS: DNS服务器的地址
以Pixhawk v6x使用以太网链接到LBA3网络为例(192.168.10.x):
- 使用USB将自动驾驶仪连接到电脑
- 打开QGroundcontrol > Analyze Tools > MAVLink Console
- 输入以下配置指令:
echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg echo IPADDR=192.168.10.4 >> /fs/microsd/net.cfg echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg echo ROUTER=192.168.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg echo DNS=192.168.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
- 重启系统以应用设置
[!NOTE] 您也可以通过修改自动驾驶仪参数MAV_2_UDP_PRT配置与GCS地面站连接的端口号。
I2C设备
Pixhawk V6X套件中包含一条UART->I2C线材和CAN/I2C转接板,可用于转接I2C设备(如MS5525空速计、LED状态灯等)。
编译固件
[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过 QGroundControl 在线刷写固件即可。
编译命令
make px4_fmu-v6x_default