PWM控制快门
本文主要描述使用PWM控制相机拍照和C-RTK2记录POS数据；一般相机为电平/继电器触发.
ArduPilot固件
飞控参数设置在MissionPlanner》配置》全部参数表/参数书中，修改后请点击右侧写入按钮，并重启飞控。
启用UAVCAN
NOTE 以下设置为启用UAVCAN,为飞控提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。
- CAN_D1_PROTOCOL =1
- CAN_P1_DRIVER =1(开启CAN1口驱动）
- CAN_D2_PROTOCOL =1
- CAN_P2_DRIVER =1(开启CAN2口驱动）
- GPS_TYPE =9或者GPS_TYPE2= 9（启用CAN GPS)
设置飞控快门触发
- CAM_TRIGG_TYPE=0（0=PWM舵机信号，1=继电器信号）
- CAM_DURATION=10（快门保持打开的时间，10=1秒，50=5秒）
- CAM_SERVO_ON=1900（快门按下时的PWM值，范围:1000~2000）
- CAM_SERVO_OFF=1100（快门放开时的PWM值，范围:1000~2000）
- CAM_AUTO_ONLY=1（什么时候可触发快门，0=任何时候，1=仅在AUTO模式下）
- Servo14_Function=10（定义快门触发引脚，以飞控AUX6/M14/A14引脚为例）
- BRD_PWM_COUNT=6（以V5+ A6引脚为例，AP4.10以下版本固件，更高的版本无需设置；应等于或大于引脚序号）
C-RTK2参数
使用PWM触发时，您需要修改C-RTK2以下参数：
- UAV_ENABLE=1（使能相机快门输入）
- UAV_MODE=1（PWM输入模式）
- UAV_DURATION=CAM_DURATION（飞控参数）
- UAV_SERVO_ON=CAM_SERVO_ON（飞控参数）
- UAV_SERVO_RATE=SERVO_RATE（飞控参数）
- CAM_DURATION=10（快门打开时间）
- CAM_POLARITY=0（快门打开时的电平，一般是0）
- CAM_FEEDBACK_TYPE=1（热靴触发记录pos时为1，快门记录Pos时为0）
- CAM_ST=0（快门补偿时间，使用热靴时设置为0）
测试快门触发
- 使用遥控器触发:
RC?_OPTION=9(?=遥控器快门触发通道，例如RC7_OPTION=9则遥控器通道7拨到高位就拍照，范围RC6~RC12). - 使用地面站触发:
在地面站的飞行数据的动作栏，选择Trigger_camera，点执行动作就可以触发拍照.
PX4固件
飞控参数设置在QGroundcontrol》参数，修改后请点击右侧ok按钮，并重启飞控。
使能UAVCAN
NOTE 以下设置为使能UAVCAN,为飞控提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。
- UAVCAN_ENABLE=Sensors Automatic Config（自动配置节点iD)
设置飞控快门触发
- TRIG_MODE=1（触发模式，4种模式可选）
- TRIG_INTERFACE=4 (PWM触发)
- TRIG_PWM_SHOOT=1900（快门按下时的高电平的持续时间）
- TRIG_PWM_NEUTRAL=1500（快门没有按下时的高电平的持续时间）
- TRIG_PINS=?（触发的引脚。如果在AUX5和AUX6触发，设置值应该是56）
- TRIG_ACT_TIME=200（相机输出持续时间，单位ms）
C-RTK2参数
使用PWM触发时，您需要修改C-RTK2以下参数：
- UAV_ENABLE=1（使能相机快门输入）
- UAV_MODE=1（PWM输入模式）
- UAV_DURATION=TRIG_ACT_TIME/100（飞控参数）
- UAV_SERVO_ON=TRIG_PWM_SHOOT（飞控参数）
- UAV_SERVO_RATE=PWM_AUX_RATE（飞控参数）
- CAM_DURATION=10（快门打开时间）
- CAM_POLARITY=0（快门打开时的电平，一般是0）
- CAM_FEEDBACK_TYPE=1（热靴触发记录pos时为1，快门记录Pos时为0）
- CAM_ST=0（快门补偿时间，使用热靴时设置为0）