调试与升级


本文将描述如何对NEO V2 pro进行调试与升级固件。

本教程基于SLCAN协议,该协议已在Ardupilot固件中支持;暂不支持PX4原生固件(qgc).

  • 请将NEO V2 pro连接到飞控CAN1接口

在mission planner地面站》全部参数表界面设置以下参数:

对于CUAV V5+/nano:

  • CAN_SLCAN_CPORT 设置为1
  • Serial7_protocol 设置为22
  • 重启飞控

CUAVV5/NANO/FMUV5 飞控AP4.0/AP4.0固件会有两个usb驱动端口,一个是飞控mavlink输出端口,一个是slcan端口;如果没有两个端口请卸载驱动重新安装)

对于Pixhack系列/FMUv2/FMU V3/FMU V4飞控

  • CAN_SLCAN_CPORT设置为1
  • CAN_SLCAN_TIMEOUT设置为130000
  • CAN_SLCAN_SERNUM设置为0
  • 在升级完成前请不要重启

STM32F4不支持双虚拟USB端口,所以FMU v5以下(不含)版本飞控只能通过关闭MAVlink传输后用于SLCAN;上述设置后USB将停止输出mavlink数据转变为SCLAN端口;将在重启后恢复MAVlink传输。

参数调试

Ardupilot支持通过Slcan对UAVCAN设置进行设置,比如修改节点ID;启用/禁用气压计等

MP set

启用气压计

  • Baro_enable=1
  • 写入参数后重启

修改节点ID

  • 修改CAN_NODE参数即可

升级固件

方法一:

使用Mission planner进行固件升级

固件下载

slcan

  • 选择slcan对应的设备端口
  • 在UAVCAN界面点击"slcan mode CAN1".
  • 点击"Update",在弹出的提示框中选择NO(yes是选择在线固件;No选择本地固件)
  • 选择固件

slcan

  • 等待烧录程序完成即可

方法二:

使用UAVCAN GUI TOOL软件进行升级

UAVCAN GUI TOOL下载

  • 选择选择slcan对应的设备端口,点击ok

slcan

*点击“√”;然后双击设备信息(下图标识2处)

slcan

  • 点击"update firmware",弹出信息框点“yes"

slcan

  • mode/heakth/uptime项变为”SOftware_update"

slcan

  • 等待固件烧录完成

slcan

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