CAN PDB配置指南（ArduPilot)

本章节适用于将CAN PDB搭配ArduPilot飞行栈（运行ArduPilot固件的自动驾驶仪）者。

启用电压电流检测

启用电压电流检测需要设置自动驾驶仪参数，将自动驾驶仪连接至MissionPlanner地面站，在全部参数表里设置以下参数，在写入后重启自动驾驶仪：

CAN_P1_DRIVER 设置为1
CAN_P2_DRIVER 设置为1
BATT_MONITOR 设置为8

查看电源信息

个性化配置

CAN PDB提供了7个参数可供用户个性设置。

BATTERY_ID  //电池ID，无效
CAN_NODE_ID  //CAN节点ID
CELL_SERIES_NUM  //电池电芯数量，默认为0（自主识别），用于估计电量百分比。
CELL_FULL_VOLTAGE //单片电芯满电电压，用于估计电量百分比。
CELL_EMPTY_VOLTAGE  //单片电芯空电电压，用于估计电量百分比。
CALIBRATION_PARAM  //校准状态标识符，数值为1则已经校准（只读不能写）。
USE_TMP112  //温度传感器，默认为1（开启），设置为0关闭。

[!NOTE] 一般情况下，默认参数能够符合大多数用户的需求，非必要不要修改它。

修改参数

将自动驾驶仪连接至Mission planner地面站,打开配置》可选硬件》Dronecan/UAVCAN设置界面；点击“mavlink-can1"；找到CAN PMU信息栏。

找到需要修改的参数设置后保存，然后重启。

高压电池设置

以一块6S单节电芯满电为4.35v，空电电压为3.3v电池组为例。 在CAN PDB参数表中设置以下参数:

CELL_SERIES_NUM=6
CELL_FULL_VOLTAGE=4350
CELL_EMPTY_VOLTAGE=3300

点击“write params(写入参数）”，重启。