CAN PDB配置指南（PX4)

本章节适用于将CAN PDB搭配PX4飞行栈（运行PX4固件的自动驾驶仪）者。

启用电压电流检测

启用电压电流检测需要设置自动驾驶仪参数，将自动驾驶仪连接至QG地面站，在全部参数表里设置以下参数，在写入后重启自动驾驶仪：

UAVCAN_ENABLE 设置为"Sensor Automatic Config"
UAVCAN_SUB_BAT设置为"Raw data"

查看电源信息

个性化配置

CAN PDB提供了7个参数可供用户个性设置。

BATTERY_ID  //电池ID，无效
CAN_NODE_ID  //CAN节点ID
CELL_SERIES_NUM  //电池电芯数量，默认为0（自主识别），用于估计电量百分比。
CELL_FULL_VOLTAGE //单片电芯满电电压，用于估计电量百分比。
CELL_EMPTY_VOLTAGE  //单片电芯空电电压，用于估计电量百分比。
CALIBRATION_PARAM  //校准状态标识符，数值为1则已经校准（只读不能写）。
USE_TMP112  //温度传感器，默认为1（开启），设置为0关闭。

[!NOTE] 一般情况下，默认参数能够符合大多数用户的需求，非必要不要修改它。

修改参数

将自动驾驶仪连接至QGoundControl地面站,打开Analyze Tools》MAVlink console界面，发送以下指令进行配置：

• uavcan status //获取CAN PDB的NODE ID（需要按“Enter”键发送指令）
• uavcan param list+[ID] //读取CAN PDB参数信息
• uavcan param set + [ID] + [参数] + [数值] //设置（修改）参数值
• uavcan param save+[ID] //保存参数配置

高压电池设置

以一块6S单节电芯满电为4.35v，空电电压为3.3v电池组，CAN PDB节点ID为49为例。 在MAVlink console界面发送如下指令：

uavcan param set 49 CELL_SERIES_NUM=6
uavcan param set 49 CELL_FULL_VOLTAGE=4350
uavcan param set 49 CELL_EMPTY_VOLTAGE=3300
uavcan param save 49

[!NOTE] 如果提示保存失败，重启设备后再次读取设备配置信息，检查是否修改成功。