ArduPilot固件使用指南

本章将描述7-Nano v2运行ArduPilot固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容：

加载固件

7-Nano v2^®控制器支持ArduPilot,下面主要讲解如何加载ArduPilot固件。

[!TIP] 7‑Nano V2 为 7‑Nano 迭代升级版本，二者均采用 CUAV‑7‑Nano 固件。ArduPilot 4.6.3 及以上固件可同时兼容 7‑Nano V2 与 7‑Nano；其中 7‑Nano 所需最低固件版本为 4.5.6。

在线烧录固件：

将7-Nano v2连接到电脑，打开地面站，点击初始设置界面》安装固件（CUAV-7-Nano）》等待烧录完成.

本地烧录固件：

请先下载固件到本地：

机型分类	固件下载链接	适用场景说明
多旋翼	arducopter.apj	四轴、六轴、八轴等常规多旋翼飞行器，支持悬停、定点、航线、返航等功能
传统直升机	arducopter-heli.apj	单旋翼带尾桨式传统直升机，适配变距桨结构与直升机专属控制逻辑
固定翼 & 垂起	arduplane.apj	常规固定翼、飞翼、VTOL 垂直起降飞行器，主打长航程、远距离航线飞行
无人车 / 无人船	ardurover.apj	轮式/履带无人车、水面无人船、地面移动机器人，支持路径跟踪、自动行驶

选择加载自定义固件》选择下载的固件》等待烧录完成

UART映射

串口编号	硬件接口	功能定义
SERIAL0	USB	上位机连接、固件烧录
SERIAL1	UART7 (TELEM1)	数传/遥控链路
SERIAL2	UART5 (TELEM2)	拓展数传、外设通信
SERIAL3	USART1	主GPS + 安全开关
SERIAL4	UART8 (GPS2)	备用GPS
SERIAL5	USART3 (DEBUG)	调试接口

[!NOTE] TELEM1 和TELEM2接口带流量控制（RTS/CTS）, 其它UARTs没有RTS/CTS引脚.

RC输入

硬件连接图

RCIN接口支持所有单向RC协议（SBUS/PPM/DSM)；

DSM/PPM/SBUS接收机

使用杜邦线连接至RCIN接口；无需任何额外的参数设置。

对于CRSF/ELRS等带有遥测的双向协议的接收机，需要连接到UART接口，以下为设置教程：例如SERIAL2 (UART5/TELEM2) 用于双向 RC。

ELRS接收机

将接收机连接至TELME2接口并设置以下参数：

将接收机连接至TELME2接口并设置以下参数：
 - SERIAL2_PROTOCOL=23；
 - SERIAL2_OPTIONS=0；
 - RSSI_TYPE=3;
 - RC_OPTIONS=8192(Use 420kbaud for ELRS protool);

写入重启

CRSF接收机


- SERIAL2_PROTOCOL=23；
- SERIAL2_OPTIONS=0；
- RSSI_TYPE=3;

FPort接收机


- SERIAL2_PROTOCOL=23；
- SERIAL2_OPTIONS=7；
- RSSI_TYPE=3;

[!TIP] 任何UART都可以用于连接ArduPilot中的RC接收机，并且兼容除PPM之外的所有协议。有关详细信息，请参阅无线电控制系统。

PWM输出

7-Nano v2支持14路PWM输出

PWM输出分组：

分组	电机通道	定时器
第一组	M1 ~ M4	TIM5
第二组	M5 ~ M6	TIM4
第三组	M7 ~ M8	TIM1
第四组	M9 ~ M11	TIM8
第五组	M12	TIM15
第六组	M13 ~ M14	TIM12

[!NOTE] 同一组中的PWM输出需要使用相同的输出速率和协议,如果组中的任何输出使用DShot，则该组中的所有通道都需要使用DShot。M1-M8支持3.3V电压和5V电压输出之间的切换。可以通过BRD_PWM_VOLT_SEL参数配置进行切换。

GPIO

所有的Servo输出都可以作为GPIOs (relays（继电器）, 相机快门, RPM等). 作为GPIO需要设置SERVOx_FUNCTION=-1（X为引脚序号）.

编号	接口标识	GPIO引脚号
1	M1	50
2	M2	51
3	M3	52
4	M4	53
5	M5	54
6	M6	55
7	M7	56
8	M8	57
9	M9	58
10	M10	59
11	M11	60
12	M12	61
13	M13	62
14	M14	63

示例：将 M14 配置为继电器输出，参数设置：Relay_pin = 63

模拟输入

7-Nano有6个模拟输入接口.

ADC引脚	功能说明
Pin9	电池电压传感器
Pin8	电池电流传感器
Pin5	5V电源检测
Pin13	3.3V电压检测
Pin12	6.6V电压检测
Pin10	RSSI电压监控

电池监测器（电流计设置）

[!NOTE] 标准套餐含7-VDM电源检测模块，支持10-100V电池输入，但只检测电压不检测电流并且您还需自行配备一个BEC模块为控制器供电。PDB套餐含7-Nano PDB电源监测模块，内含BEC、电源检测、分电板功能;

7-Nano PDB

对于ArduPilot 4.6及以上版本固件

BATT1_MONITOR=4
BATT1_VOLT_MULT=31
BATT1_VOLT_PIN=9
BATT1_CURR_PIN=8
BATT1_AMP_PERVLT=24

对于ArduPilot 4.6以下版本固件

BATT_MONITOR=4
BATT_VOLT_MULT=31
BATT_VOLT_PIN=9
BATT_CURR_PIN=8
BATT_AMP_PERVLT=24

VDM

对于ArduPilot 4.6及以上版本固件

BATT1_MONITOR=3/4
BATT1_VOLT_MULT=31
BATT1_VOLT_PIN=9

对于ArduPilot 4.6以下版本固件

BATT_MONITOR=3/4
BATT_VOLT_MULT=31
BATT_VOLT_PIN=9

罗盘

7-Nano具有 IST8310内置指南针，但由于干扰，该板通常与外部I2C指南针一起使用，作为 GPS/指南针组合的一部分。理应优先使用外部指南针（例如GPS上的指南针）作为主要指南;始终确保为外部指南顺序高于内部指南针。

以太网口配置

7-Nano支持通过以太网建立局域网链接，局域网内的设备需处于同一IP网络（同一网段）以使每个设备具有唯一的IP地址并且能够与其它设备通信。

打开Mission planner>配置>全部参数表,设置NET_ENABLED=1,，重启自动驾驶仪并修改以下参数：

如上图，设置控制器IP为192.168.10.14，路由IP设置为192.10.3(根据路由IP设置）。

设置电脑IP为192.168.10.15，设置一个网络端口为15001，以便通过UDP访问该网络设备，端口协议为2。

[!NOTE] 最多可以设置四个端口。

系统硬件连接

使用配套的网线连接至电脑,并为控制器及AG路由供电。
进入电脑【更改网络设配器选项】>以太网属性【Internet协议版本4(TCP/IPV4】>手动进行网络配置(本机IP,配置为192.168.0.1，子网掩码255.255.255.0)>点确定应用配置.

网络连通性测试

进入Windows命令窗口
输入：ping 192.168.10.4

[!TIP] 有网络延时数据回复则为通信建立，显示通信超时则可能时IP不对或者通信失败。

连接地面站

运行Mission planner地面站软件
设置连接方式"UDP"
输入端口号15001。

开发指南

[!COMMENT] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南或ArduPilot discord_频道寻求ArduPilot协助。

ArduPilot固件编译命令

./waf configure --board CUAV-7-Nano

./waf copter --upload

已编译好的固件可以在 https://firmware.ardupilot.org 中名为“CUAV-7-Nano”的子文件夹中找到。

该主板预装了兼容 ArduPilot的引导加载程序，允许使用任何兼容 ArduPilot的地面站加载 *.apj 固件文件。

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