快速布线
本快速布线指南介绍了如何为7-Nano自动驾驶仪供电并连接其最重要的外围设备。
硬件连接概况
下图显示了7-Nano最重要的外设连接。
| 主要接口 | 功能及用途 |
|---|---|
| POWER A | 连接7-Nano PDB；具有电源输入&AD电压电流检测功能 |
| M1~M14 | PWM信号输出口，可用于控制电机或舵机；并且M1~M8可配置为5V PWM |
| RC IN | 连接SBUS/DSM/PPMD等单向协议的遥控器接收机（ELRS/CRSF接收机应该连接到任一串口，而不是RCIN） |
| RSSI | 用于连接信号强度回传模块 |
| GPS&SAFETY | 连接Neo系列GPS或者C-RTK系列RTK,它包含GPS、安全开关、蜂鸣器接口 |
| GPS2 | 可用于连接GPS/RTK |
| DEBUG | 用于FMU芯片调试，读取DEBUG设备信息,对于Ardupilot可配置为其它串口用途 |
| ADC | 包含ADC3.3和ADC6.6,可用于模拟电平信号检测 |
| TF CARD | 插入SD卡，可实现日志存储功能 |
| ETH | 以太网接口，可以用于连接伴随电脑等以太网设备 |
| I2C | 连接外置指南针等I2C设备，用于飞控与I2C设备的通信 |
| TELEM1/TELME2 | 连接数传等，用于MAVLINK交互数据 |
| CAN1-A/B | CAN1口，连接CAN GPS等UAVCAN设备，用于飞控与UAVCAN设备的通信（比如连接NEO3 pro uavcan GPS） |
| CAN2 | 连接CAN GPS等UAVCAN设备，用于飞控与UAVCAN设备的通信（比如连接NEO3 pro uavcan GPS) |
| TYPE C | 飞行控制器USB接口，可以连接地面站，烧录固件等操作 |
机头朝向
[!NOTE]
默认情况下，箭头指向飞机前方，安装时保证箭头指向机架前方。如果飞控不以推荐/默认方向安装（比如空间限制），则需要配置飞行控制器方向(PX4固件点击 这里, Ardupilot固件点击这里).
GPS定位系统
我们推荐您使用UAVCAN GPS/RTK(比如Neo 3 pro);您只需要将它连接到CAN 1/2接口；您也可以使用普通的GPS/RTK模块；将其连接到GPS接口即可；现在常用的GPS模块一般集成了GPS、罗盘、安全开关、蜂鸣器、LED状态灯。 GPS模块应装在支架上，并远离其它电子设备。安装方向朝向载机前方（NEO GPS箭头与飞控箭头方向一致）。
安全开关&蜂鸣器
[!NOTE]
当您使用NEO系列GPS时，无需额外安装安全开关和蜂鸣器。
如果您在没有GPS的情况下飞行，您必须将开关直接连接到GPS1端口，以便能够对无人机进行解锁和飞行。（如果使用旧式6针GPS，请查看最下方接口定义进行改线）.
遥控器接收机
为了您的飞行安全，建议您无论手动飞行还是自动飞行，请连接手持遥控器（可作为应急救机使用，除非您未熟练操作手持遥控器）。根据不同的遥控器和接收机具有不同的连接方式：
安卓遥控器
以H16为例：
- 将7-Nano TELEM1/TELEM2连接至H16遥控器UART0口并将H16 SBUS引脚连接至7-Nano侧边的RC引脚。
SBUS/DSM/PPM等单向协议接收机
- 使用杜邦线将接收机连接至侧边的RC接口。
ELRS/CRSF接收机
- Connect the ELRS/CRSF receiver to any UART serial port of 7-Nano (such as TELEM2); and modify ArduPilot (or PX4 parameters
[!NOTE]
只需要连接一个遥控器接收机，不支持多个接收机。
电源
PDB套餐
标准套餐
[!NOTE] 标准套餐含7-VDM电源检测模块，您还需自行配备一个BEC模块（5V)为控制器供电。PDB套餐含7-Nano PDB电源监测模块，内含BEC、电源检测、分电板功能。
遥测（数传）系统
使用遥测系统您可以通过地面站软件与无人机通信。监控和控制飞行中的无人机。
遥测系统机载端应连接到TELEM1/TELEM2接口.
SD卡
7-Nona在出厂时SD卡已经安装好，您无需进行安装。
电机
电机/伺服系统按照机身参考中为您的载机指定的顺序连接到M1~M14接口。
舵机供电
X7的servo接口与飞控内部电源时完全隔离的，飞控不会为舵机供电；如果您需要为舵机供电，请将BEC连接到M1~M14的任意一列正负级中（M1~M14的正负时相通的）；然后将舵机接入即可。
