PX4固件使用须知

本章将描述7-Nano运行PX4固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容：

加载固件

7-Nano^®飞控支持PX4,下面主要讲解如何加载PX4固件。

[!TIP] 7-Nano系列飞控兼容PX4 v1.15.2及以上版本固件.

在线烧录固件：

将飞控接入到电脑，打开QGroundControl地面站，点击设置图标》点击firmware.

将飞控通过usb线连接到电脑，地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》OK

加载完成，如不进行操作，十几秒后将自动连接。

[!NOTE] QGC 4.45.0（不含）以上版本地面站兼容7-Nano飞控，如果使用较低的版本，需要手动建立连接并且无法刷写固件。

本地烧录：

请先下载7-Nano 或固件到本地。
打开地面站》点击设置图标》点击firmware

将飞控通过usb线连接到电脑，地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》勾选advanced settings>custon firmware file》找到下载的固件》ok

加载完成，如不进行操作，十几秒后将自动连接。

Serial映射

UART	Device	Port
USART1	/dev/ttyS0	GPS1
USART2	/dev/ttyS1	TELEM3(未使用）
USART3	/dev/ttyS2	Debug
UART5	/dev/ttyS3	TELEM2
UART6	/dev/ttyS3	RC
UART7	/dev/ttyS5	TELEM1
UART8	/dev/ttyS6	GPS2

电源模块设置

飞行控制器套装包含7-Nano PDB电源模块，，请连接至Power A接口，并设置以下参数：

填写电芯数量
单节满电压（一般锂电池设置为4.0~4.2v)
分压比根据厂商提供的数据填写(31)
电流电压比根据厂商提供的数据填写(24)

以太网口配置

Pixhawk V6X支持通过以太网建立局域网链接，局域网内的设备需处于同意IP网络（同一网段）以使每个设备具有唯一的IP地址并且能够与其它设备通信；默认情况下，以太网通过DHCP进行自动分配IP，当DHCP失败时需要自行设置IP。

设置IP地址

使用 USB 数据线将飞控连接到计算机。
在 MAVLink 控制台>打开 QGroundcontrol >分析工具（Analyze Tools）
在 MAVLink 控制台中输入命令（如以下命令）（将值写入配置文件）：

 echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
 echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg
 echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg
 echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
 echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
 echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg

设置网络配置后，断开USB线并重启控制器。设置完成后，将在SD卡/fs/microsd/net.cfg目录中保存配置信息。

DEVICE=eth0
BOOTPROTO=fallback
IPADDR=10.41.10.2
NETMASK=255.255.255.0
ROUTER=10.41.10.254
DNS=10.41.10.254

DEVICE: 通信接口名称，默认为eth0
BOOTPROTO: PX4 IP地址的协议,值为fallback（静态地址），dhcp, static, fallback (当DHCP自动分配IP失败时，自动回退到fallback )
IPADDR:自动驾驶仪IP地址(当BOOTPROTO=fallback有效或者作为备用)
NETMASK: 网络掩码
ROUTER: 默认路由的地址
DNS: DNS服务器的地址

网络连通性测试

进入Windows命令窗口
输入：ping 10.41.10.2

[!TIP] 有网络延时数据回复则为通信建立，显示通信超时则可能时IP不对或者通信失败。PX4以太网口配置

连接地面站

运行QGroundControl地面站软件
进行以太网端口配置以传输Mavlink

参数	值	GCS显示	描述
MAV_2_CONFIG	1000	Ethernet	配置MAV通过以太网传输
MAV_2_BROADCAST	1	Always broadcast	广播消息
MAV_2_MODE	0	Normal	发送 MAVLink消息的“正常”集（即GCS集）
MAV_2_RADIO_CTL	0	Disabled	禁用 MAVLink 流量的软件限制
MAV_2_RATE	100000	100000B/s	最大发送速率
MAV_2_REMOTE_PRT	14550	14550	MAVLink 远程端口14550（GCS）
MAV_2_UDP_PRT	14550	14550	MAVLink 远程端口14550（GCS）

新建网络链接（应用设置>Commlinks>添加连接>设置连接名称，连接类型为UDP,端口号为14550,IP地址为控制器IP,点OK确认新建）
建立完成后，选择该链接建立通信。

编译固件

[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过 QGroundControl 在线刷写固件即可。

编译命令

make cuav_7-nano_default

开发指南

[!NOTE] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南。

使用指南(px4)