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快速布线
本快速布线指南介绍了如何为 7-Nano v2 供电并连接其最重要的外围设备。
硬件连接概况
下图显示了 7-Nano v2 最重要的外设连接。
| 主要接口 | 功能及用途 |
|---|---|
| POWER A | 连接 7-Nano PDB；具备电源输入及电压、电流 ADC 检测功能 |
| M1~M14 | PWM 信号输出口，用于控制电机或舵机；M1~M8 可配置为 5V PWM |
| RC IN | 连接 SBUS/DSM/PPM 等单向协议遥控器接收机（ELRS/CRSF 接收机应连接至任意串口，而非 RC IN） |
| RSSI | 用于连接信号强度回传模块 |
| GPS&SAFETY | 连接 NEO 系列 GPS 或 C-RTK 系列 RTK，集成 GPS、安全开关、蜂鸣器接口 |
| GPS2 | 可用于连接 GPS/RTK |
| DEBUG | 用于 FMU 芯片调试，读取调试设备信息；在 ArduPilot 中可配置为其他串口用途 |
| ADC | 包含 ADC3.3 和 ADC6.6，可用于模拟电平信号检测 |
| TF CARD | 插入 SD 卡，实现飞行日志存储 |
| ETH | 以太网接口，可用于连接伴随计算机等以太网设备 |
| I2C | 连接外置指南针等 I2C 设备，实现控制器与 I2C 设备通信 |
| TELEM1/TELEM2 | 连接数传电台，用于 MAVLink 数据交互 |
| CAN1-A/B | 用于控制器与 CAN 设备通信（如连接 NEO3 pro GPS） |
| CAN2 | 用于控制器与 CAN 设备通信（如连接 NEO3 pro GPS） |
| TYPE C | 控制器 USB 接口，可连接地面站、烧录固件等 |
机头朝向
[!NOTE] 默认箭头朝向机头前方，安装时请确保箭头指向机架前方。若因空间限制无法按推荐方向安装，需在固件中配置控制器安装方向（PX4 固件点击 这里，ArduPilot 固件点击 这里）。
GPS 定位系统
我们推荐使用 CAN GPS/RTK（如 NEO 4se），只需将其连接至 CAN1/CAN2 接口即可。 您也可以使用普通 GPS/RTK 模块，直接连接至 GPS&SAFETY 接口。 目前常用 GPS 模块通常集成 GPS、罗盘、安全开关、蜂鸣器、LED 状态指示灯。 GPS 模块建议安装在支架上并远离其他电子设备，安装方向朝向载机前方（NEO GPS 箭头与控制器箭头保持一致）。
安全开关&蜂鸣器
[!NOTE] 使用 NEO 系列 GPS 时，无需额外安装安全开关和蜂鸣器。
若在无 GPS 情况下飞行，必须将安全开关直接连接至 GPS&SAFETY 接口，方可解锁无人机飞行。（如使用旧式 6 针 GPS，请参考文末接口定义进行改线）。
遥控器接收机
为保证飞行安全，无论手动飞行还是自主飞行，均建议连接遥控器（可用于紧急手动接管）。不同遥控器与接收机连接方式如下：
安卓遥控器（以 H16 为例）
- 将 7-Nano 的 TELEM1/TELEM2 连接至 H16 遥控器 UART0 口，并将 H16 SBUS 引脚连接至 7-Nano 侧边的 RC 接口。
SBUS/DSM/PPM 单向协议接收机
- 使用杜邦线将接收机连接至侧边 RC 接口。
ELRS/CRSF 接收机
- 将 ELRS/CRSF 接收机连接至 7-Nano 任意 UART 串口（如 TELEM2），并在 ArduPilot 或 PX4 中配置对应参数。
电源
PDB 套餐
标准套餐
[!NOTE] 标准套餐包含 7-VDM 电源检测模块，需另行配备 5V BEC 模块为控制器供电。 PDB 套餐包含 7-Nano PDB 电源监测模块，集成 BEC、电压电流检测、分电板功能。
遥测（数传）系统
使用数传系统可通过地面站软件与无人机通信，实时监控并操控飞行中的无人机。 数传机载端应连接至 TELEM1/TELEM2 接口。
SD 卡
7-Nano v2 出厂时已预装 SD 卡，无需额外安装。
电机
电机/舵机按对应机型手册的电机顺序，依次连接至 M1~M14 接口。
舵机供电
7-Nano v2 的舵机接口与控制器内部电源完全隔离，控制器不会为舵机供电。 如需为舵机供电，请将 BEC 连接至 M1~M14 中任意一组电源正负极（所有通道电源共通），再接入舵机即可。
