NEO 4SE
NEO 4SE是一款无人系统高性能单点定位模块。它内部集成Ublox第十代高精度GNSS接收机、高性能STM32H5处理器、电子罗盘、安全开关、RGB全彩状态灯，支持DroneCan协议；完美兼容ArduPilot/PX4固件。
[!NOTE] ArduPilot 4.0及更高版本的固件完全支持NEO4 SE。
产品特点
- U-blox M10Q卫星接收系统
- 自研高灵活性M4C架构
- STM32H5高性能处理单元
- SAW+LNA双重滤波；抗干扰能力更强
- ST IIS2MDC电子罗盘，强力抗磁干扰
- 多功能RGB全彩状态灯
- DroneCAN标准协议，实时性高、抗干扰性强
- 兼容 ArduPilot、PX4 开源平台协议栈
数据表
| 基本参数 | |
|---|---|
| 卫星接收机 | U-blox MIA-M10Q |
| 处理器 | STM32H5 Arm® Cortex®-M33 250 MHz |
| 电子罗盘 | IIS2MDC |
| 工作频段 | GPS： L1 C/A GLONASS： L1OF 北斗： B1I/B1C Galileo： E1B/C QZSS： L1 C/A L1S SBAS ：L1 C/A WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN |
| 并发器数量 | 4(GPS/GLONASS/北斗/Galileo) |
| 振荡器 | TCXO |
| 捕获速度 | 冷启动 27s 再次捕获 1s 辅助启动 1s |
| 导航刷新率 | 默认5Hz， 高达10Hz（四卫星系统并发） 高达25Hz（单GNSS) |
| 水平精度 | 1.5M CEP |
| 信号完整性 | 射频干扰和干扰检测及报告 欺骗检测及报告 |
| 通讯协议 | DroneCAN |
| 升级支持 | 是 |
| 运行固件 | CUAV M4C GNSS |
| 数据接口 | JST GH 1.25 4P |
| 尺寸 | 60mmx60mmx16.1mm |
| 重量 | 33g |
| 工作电压 | 4.7 V ~ 5.2V |
| 运行温度 | -10 ℃ ~ +80℃ |
[!NOTE] Ardupilot 4.1.0/PX4 1.13.0及以上版本完美支持NEO 4SE。
尺寸与引脚定义
采购
连接到CUAV X7+ Pro
- 连接到智能控制器CAN1/CAN2接口（推荐连接CAN1)
[!TIP] 其它ArduPilot/PX4飞行栈的设置与此相同。
飞控参数设置
使用前需要设置飞控参数以启用Neo 4SE;根据飞控的固件有不同设置方法.
ArduPilot固件
在Mission planner的全部参数表设置以下参数并在写入后重启：
CAN_P1_DRIVER设置为1.CAN_P2_DRIVER设置为1.NTF_LED_TYPES设置为231.GPS_TYPE/GPS1_TYPE设置为9(如果作为GPS1).
PX4固件
在QGroundControl>Parameters窗口设置以下参数并在写入后重启：
UAVCAN_ENABLE设置为Sensors Automatic config .UAVCAN_SUB_GPS设置为Enable.
