ArduPilot固件使用指南

本章将描述V5系列运行ArduPilot固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容：

加载固件

V5系列®飞控支持ArduPilot,下面主要讲解如何加载ArduPilot固件。

[!TIP] V5+/V5 NANO完美兼容ArduPilot AC3.7/AP3.98以上固件.

在线烧录固件：

将飞控接入到电脑，打开地面站，点击初始设置界面》选择安装的固件（V5/V5+:CUAV V5; V5 nano:CUAVv5nano）》等待烧录完成.

firmware1

本地烧录固件：

请先下载固件到本地： V5/V5+（固件文件夹CUAVv5）：

选择加载自定义固件》选择下载的固件》等待烧录完成

ardupilot firmware2

UART串口映射

  • SERIAL0 = console = USB
  • SERIAL1 = Telemetry1 = USART2
  • SERIAL2 = Telemetry2 = USART3
  • SERIAL3 = GPS1 = USART1
  • SERIAL4 = USER = UART4
  • SERIAL5 = USER = USART6
  • SERIAL6 = USER = UART7
  • SERIAL7 = USER = OTG2

RC输入

请使用专用的线缆连接遥控器接收机（注意标签标识），RCIN接口支持除CRSF之外的所有协议（SBUS/PPM/DSM)；对于CRSF及带有遥测的双向协议的接收机，需要连接到UART接口，例如Serial6(UART4). 以下为设置教程：

  • SERIAL6_PROTOCOL应设置为“23”。
  • FPort：将SERIAL6_OPTIONS设置为“15”。
  • CRSF：将SERIAL6_OPTIONS设置为“0”。
  • SRXL2：将SERIAL6_OPTIONS设置为“4”并且仅连接TX引脚。

任何UART都可以用于连接ArduPilot中的RC接收机，并且兼容除PPM之外的所有协议。有关详细信息，请参阅无线电控制系统。

PWM输出

V5系列飞控支持最多14个PWM输出，8个来自IO(M1~M8)，6个来自FMU(A1~A6).

FMU Servo输出分组：

  • 第一组：A1~A4

  • 第二组：A5~A6

[!NOTE] 同一组中的PWM输出需要使用相同的输出速率和协议,如果组中的任何输出使用DShot，则该组中的所有通道都需要使用DShot。

GPIO

A1~A6都可以作为GPIOs (relays（继电器）, 相机快门, RPM等). 作为GPIO需要设置SERVOx_FUNCTION=-1（X为引脚序号）.

GPIO引脚映射关系：

V5/V5+

  • AUX1(A1) 50
  • AUX1(A2) 51
  • AUX1(A3) 52
  • AUX1(A4) 53
  • AUX1(A5) 54
  • AUX1(A6) 55

V5 Nano

  • PWM1(M1) 50
  • PWM2(M2) 51
  • PWM3(M3) 52
  • PWM4(M4) 53
  • PWM5(M5) 54
  • PWM6(M6) 55
  • PWM7（M7) 56
  • PWM8(M8) 57
  • PWM9(A1) 58
  • PWM10(A2) 59
  • PWM11(A3) 60

Take V5+ A6 as the relay pin as an example; set Relay_pin=55.

模拟输入

V5系列有两个模拟输入接口（ADC3.3/ADC6.6V).

  • ADC Pin4 -> ADC 6.6V
  • ADC Pin14 -> ADC 3.3V
  • RSSI PIN=8

电池监测器（电流计设置）

V5系列飞控®标配HV_PM电流计,将该电流计连接到Power 1.

HV PM

如图，在Mission planner中设置以下参数：

  • 监控器：Anglog Voltage and Current(电压和电流）
  • 传感器：CUAV HV PM
  • APM版本：CUAV v5 or APM1(v5系列飞控都选择CUAV v5)
  • 点击其它任意界面，写入参数。
  • 重启地面站和飞控。

如果连接至Power 2接口，并设置以下参数：

HV PM

在全部参数表中设置并写入以下参数：

  • BATT2_AMP_PERVLT=24
  • BATT2_CURR_PIN=3
  • BATT2_VOLT_MULT=18
  • BATT2_VOLT_PIN=2

罗盘

V5系列内置IST8310磁罗盘，一般情况下飞控位于无人机内部，磁场环境复杂，理应优先使用外部指南针（例如GPS上的指南针）作为主要指南;始终确保为外部指南顺序高于内部指南针。

如果您的指南针设置如下： ardupilot firmware

请按照上图指示将外置指南针设置为第一个指南针。

ardupilot firmware

开发指南

[!COMMENT] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南或ArduPilot discord_频道寻求ArduPilot协助。

ArduPilot固件编译命令

V5/V5+

./waf configure --board CUAVv5

./waf copter --upload

V5 nano

./waf configure --board CUAVv5nano

./waf copter --upload

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