PX4固件使用须知
本章将描述CUAV V5系列®运行PX4固件须知,除本章节外，您可能还需要阅读以下内容：
加载固件
V5系列®飞控支持PX4,下面主要讲解如何加载PX4固件。
[!TIP] CUAV V5系列飞控兼容PX4 v1.9.2及以上版本固件.
在线烧录固件：
将飞控接入到电脑，打开QGroundControl地面站，点击设置图标》点击firmware.
将飞控通过usb线连接到电脑，地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》OK
加载完成，如不进行操作，十几秒后将自动连接。
本地烧录：
请先下载固件到本地.
打开地面站》点击设置图标》点击firmware
将飞控通过usb线连接到电脑，地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》勾选advanced settings>custon firmware file》找到下载的固件》ok
加载完成，如不进行操作，十几秒后将自动连接。
Serial映射
| UART | Device | Port | |
|---|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 | |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 | |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 | |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 | |
| USART4 | /dev/ttyS4 | TX是sbus遥控器接收机引脚 | |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console | |
| UART8 | /dev/ttyS6 | 连接IO(协处理器） |
编译固件
[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过 QGroundControl 在线刷写固件即可。
编译命令
make px4_fmu-v5_default
支持的框架类型
常见的多旋翼/固定翼/垂直起降固定翼/无人车或船。 完整的支持配置集可以在 Airframes Reference 中看到。
电源模块设置
V5系列飞行控制器套装包含HV_PM电源模块，CAN PMU Lite连接到Power 1/Power2,并设置以下参数：
- 填写电芯数量
- 单节满电压（一般锂电池设置为4.0~4.2v)
- 分压比根据厂商提供的数据填写{18(HV_PM)}
- 电流电压比根据厂商提供的数据填写（24（HV_PM)
开发指南
[!NOTE] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南。