SKYE使用指南

硬件连接

SKYE

  • 使用 CAN 连接线将 SKYE HUB 连接到飞行控制器;
  • 使用 XT30 电源线将 SKYE HUB 连接到 12~34V 的电源（3~8s 电池）;
  • 使用空速连接线将 SKYE 智能空速计连接到SKYE HUB

[!TIP] ArduPilot AP4.20及更高版本固件支持SKYE智能空速计,不支持PX4固件。

安装到无人机

对于常规固定翼/垂直起降固定翼，推荐以下方式安装

SKYE

[!NOTE] 螺旋桨转动会引起气流扰动，使无人机获得错误的空速数据，禁止将空速计安装于螺旋桨附近

飞行控制器参数设置

打开 Mission planner>配置>全部参数表；设置以下参数并保存后重启

- CAN_P1_DRIVER=1
- CAN_P2_DRIVER=1
- CAN_D1_PROTOCOL=1
- CAN_D2_PROTOCOL=1
- ARSPD_TYPE=8
- ARSPD_USE=1

温湿度数据

Ardupilot 4.30及以上版本固件支持温湿度计数据显示：

SKYE

空速置零（校准空速偏移）

SKYE 智能空速计启动后，自动启动温度补偿功能，为了更好的性能请启动后等待设备预热完成（时间约为 5 分 钟）；在预热过程中，会使传感器产生一定的数据偏移，当无风状态下，空速显示大于 3m/s，请在起飞前进行空 速置零。

方法:

  • 打开Mission planner软件并连接飞行控制器
  • 确保当前空速管处于无风环境
  • 打开Mission planner>飞行数据>动作栏
  • 在第一复选框中选择“Preflight Calibration”；点击右侧“执行动作“按钮

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飞行前检查

飞行前请连接上地面站检查无风状态下，确保空速值在0~3m/s之间的范围内跳动（超出范围请进行空速置零）

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  • 用手托住空速管，往空速管吹气，查看空速数值能够根据气流速度变化，则表示检查完成。

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空速校准

不同的安装及不同空速计个体的空速比例会有些差异，在第一次飞行需进行空速计校准； 将飞行控制器参数ARSPD_AUTOCAL设置为1开启自动校准 执行校准（以下两种方式二选一）： 1.以 QStabilize或QLoiter多轴模式升空并转换为FBWA（自稳A模式）控制无人机飞行盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落，校准完成后将ARSPD_AUTOCAL设置为0. 2.如果您不会使用FBWA模式飞行，可以采用使能空速计但不使用空速计的方法飞行（ARSPD_USE=1；ARSPD_TYPE=8；请勿在风速较大的环境下进行此操作）；飞机将使用地速（相对地面速度）飞行，起飞后使用Loiter模式盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落，校准完成后将ARSPD_AUTOCAL设置为0。

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