使用指南(Ardupilot)

本指南适用于运行ArduPilot固件的控制器。

[!Tip] SKYE2支持Ardupilot 4.30及以上版本固件。

飞行控制器参数设置

打开 Mission planner>配置>全部参数表；设置以下参数并保存后重启

- CAN_P1_DRIVER=1
- CAN_P2_DRIVER=1
- CAN_D1_PROTOCOL=1
- CAN_D2_PROTOCOL=1
- ARSPD_TYPE=8
- ARSPD_USE=1
- ARSPD_AUTOCAL=1

温湿度数据

Ardupilot 4.30及以上版本固件支持温湿度计数据显示：

SKYE

空速置零（校准空速偏移）

当无风状态下，空速显示大于 3m/s，请在起飞前进行空速置零。

方法:

- 打开Mission planner软件并连接飞行控制器
- 确保当前空速管处于无风环境
- 打开Mission planner>飞行数据>动作栏
- 在第一复选框中选择“Preflight Calibration”；点击右侧“执行动作“按钮

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飞行前检查

飞行前请连接上地面站检查无风状态下，确保空速值在0~3m/s之间的范围内跳动（超出范围请进行空速置零）

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  • 用手托住空速管，往空速管吹气，查看空速数值能够根据气流速度变化，则表示检查完成。

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空速校准

不同的安装及不同空速计个体的空速比例会有些差异，在第一次飞行需进行空速计校准； 将飞行控制器参数ARSPD_AUTOCAL设置为1开启自动校准 执行校准（以下两种方式二选一）：

1.以 QStabilize或QLoiter多轴模式升空并转换为FBWA（自稳A模式）控制无人机飞行盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落。 2.如果您不会使用FBWA模式飞行，可以采用使能空速计但不使用空速计的方法飞行（ARSPD_USE=1；ARSPD_TYPE=8；请勿在风速较大的环境下进行此操作）；飞机将使用地速（相对地面速度）飞行，起飞后使用Loiter模式盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落。

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