SKYE 2 Nano使用指南（ArduPilot）

本章设置和配置适用于将SKYE2 Nano应用于运行ArduPilot固件的控制器。

启用空速计

运行MissionPlanner并进入Config>FULL Parameter List（全部参数表）界面，设置以下参数保存并重启载具。

//如果连接至CAN1
- CAN_P1_DRIVER=1
- CAN_D1_PROTOCOL=1
//如果连接至CAN2
- CAN_P2_DRIVER=1
- CAN_D2_PROTOCOL=1
//设置空速传感器类型为UAVCAN并启用空速
- ARSPD_TYPE=8
- ARSPD_USE=1

空速置零（校准空速偏移）

当无风状态下，空速显示大于 3m/s，请在起飞前进行空速置零。

[!TIP] SKYE2 Nano在一般环境中具有良好的一致性，可将ARSPD_SKIP_CAL设置为“1”，无需空速置零操作。

方法:

• 打开Mission planner软件并连接飞行控制器
• 确保当前空速管处于无风环境
• 打开Mission planner>飞行数据>动作栏
• 在第一复选框中选择“Preflight Calibration”；点击右侧“执行动作“按钮

飞行前检查

飞行前请连接上地面站检查无风状态下，确保空速值在0~3m/s之间的范围内跳动（超出范围请进行空速置零）

• 用手托住空速管，往空速管吹气，查看空速数值能够根据气流速度变化，则表示检查完成。

空速校准

[!NOTE] 不同的安装及不同空速计个体的空速比例会有些差异，在第一次飞行需进行空速计校准。

//启动空速自动校准
- ARSPD_AUTOCAL=1

执行校准（以下两种方式二选一）：

• A: 以 QStabilize或QLoiter多轴模式升空并转换为FBWA（自稳A模式）控制无人机飞行盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落，校准完成后将ARSPD_AUTOCAL设置为0。
• B: 如果您不会使用FBWA模式飞行，可以采用使能空速计但不使用空速计的方法飞行（ARSPD_USE=1；ARSPD_TYPE=8；请勿在风速较大的环境下进行此操作）；飞机将使用地速（相对地面速度）飞行，起飞后使用Loiter模式盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落。