SKYE2 NANO使用指南(PX4)

本章设置和配置适用于将SKYE2应用于运行PX4固件的控制器。

启用SKYE2 NANO

运行QgroundControl>，设置以下参数保存并重启载具。

• UAVCNN_ENABLE设置为 Sensors automatic Config
• Reboot
• UAVCAN_SUB_ASPD 设置为 Enable
• UAVCAN_SUB_DPRES 设置为Enable
• 重启控制器

多个空速计

如果您有多个空速传感器，那么可以使用ASPD_PRIMARY选择哪个传感器作为主要来源，其它传感器作为冗余。

• 0：空速估算（地速减去风速）
• 1：第一个空速传感器（默认）
• 2：第二个空速传感器
• 3：第三空速传感器

空速选择器首先验证启用的传感器，并且仅当启用的传感器未通过空速检查时才切换到其他传感器（使用ASPD_DO_CHECKS来配置检查）,然后使用选定的传感器向估计器（EKF2）和控制器提供数据。

空速校准

• 选择“Q”图标 > 车辆设置 > 传感器（侧边栏）以打开传感器设置。
• 单击空速传感器按钮。
• 保护传感器不受风吹（即用手捂住）。注意不要堵塞任何孔。
• 单击“确定”开始校准。
• 向皮托管前部吹气，以便检测空速
• 等待QgroundControl提示校准完成

[!NOTE] 如果校准失败，可能是动压管和静压管连接错误，传感器读取到较大的负压差，将其互换。