ArduPilot固件使用指南
本章将描述X7系列运行ArduPilot固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容：
加载固件
X7系列®控制器支持ArduPilot,下面主要讲解如何加载ArduPilot固件。
[!TIP] X7系列飞行控制支持4.10及以上版本固件.
在线烧录固件：
将控制器接入到电脑，打开地面站，点击初始设置界面》安装固件（X7+/X7+ Pro:CUAV X7; Nora+ :CUAV-Nora）》等待烧录完成.
本地烧录固件：
请先下载固件到本地： Nora/Nora+（固件文件夹CUAV-Nora）：
固定翼（包含垂直起降机固件）
X7/X7+/X7 pro/X7+ Pro（固件文件夹CUAV X7)
固定翼（包含垂直起降机固件）
选择加载自定义固件》选择下载的固件》等待烧录完成
UART串口映射
X7+/X7+ Pro
- SERIAL0 = console = USB
- SERIAL1 = Telemetry1 = USART2
- SERIAL2 = Telemetry2 = USART6
- SERIAL3 = GPS1 = USART1
- SERIAL4 = USER = UART4
- SERIAL5 = USER = UART8
- SERIAL6 = USER = UART7
- SERIAL7 = USER = OTG
NORA/NORA+:
- SERIAL0 = console = USB
- SERIAL1 = Telemetry1 = USART2
- SERIAL2 = Telemetry2 = USART6
- SERIAL3 = GPS1 = USART1
- SERIAL4 = USER = UART4
- SERIAL5 = USER = UART8
- SERIAL6 = USER = UART7
- SERIAL7 = USER = UART3
- SERIAL8 = USER = OTG2
RC输入
请使用专用的线缆连接遥控器接收机（注意标签标识），RCIN接口支持除CRSF之外的所有协议（SBUS/PPM/DSM)；对于CRSF及带有遥测的双向协议的接收机，需要连接到UART接口，例如Serial6(UART4). 以下为设置教程：
- SERIAL6_PROTOCOL应设置为“23”。
- FPort：将SERIAL6_OPTIONS设置为“15”。
- CRSF：将SERIAL6_OPTIONS设置为“0”。
- SRXL2：将SERIAL6_OPTIONS设置为“4”并且仅连接TX引脚。
任何UART都可以用于连接ArduPilot中的RC接收机，并且兼容除PPM之外的所有协议。有关详细信息，请参阅无线电控制系统。
PWM输出
X7系列支持最多16个PWM输出，除了M13、M14以外都支持DSHOT协议。
PWM输出分组：
第一组：M1~M4
第二组：M5~M8
第三组：M9~M12
第四组：M13、M14
[!NOTE] 同一组中的PWM输出需要使用相同的输出速率和协议,如果组中的任何输出使用DShot，则该组中的所有通道都需要使用DShot。
GPIO
所有的Servo输出都可以作为GPIOs (relays（继电器）, 相机快门, RPM等). 作为GPIO需要设置SERVOx_FUNCTION=-1（X为引脚序号）.
GPIO引脚映射关系：
- PWM1(M1) 50
- PWM2(M2) 51
- PWM3(M3) 52
- PWM4(M4) 53
- PWM5(M5) 54
- PWM6(M6) 55
- PWM7（M7) 56
- PWM8(M8) 57
- PWM9(M9) 58
- PWM10(M10) 59
- PWM11(M11) 60
- PWM12(M12) 61
- PWM13(M13) 62
- PWM14(M14) 63
以将M14作为继电器为例；设置Relay_pin=63.
模拟输入
X7系列有两个模拟输入接口（ADC3.3/ADC6.6V).
- ADC Pin18 -> ADC 6.6V
- ADC Pin4 -> ADC 3.3V
- RSSI PIN=6
电池监测器（电流计设置）
X7系列®标配CAN PMU lite电流计（Dronecan),需要将该电流计连接到Power C而不是连接到Power 1。
[!NOTE] 默认情况下，电源模块即插即用，不需要任何设置，不要使用地面站电池监视器选项卡来设置X7系列飞控的电源监测器。如果您更改了它，请在Mission planner->全部参数表中以下参数：
- BATT_MPNITOR=8
- CAN_P1_DRIVER=1
- CAN_P2_DRIVER=1
如果您使用模拟电池监测器（例如HV_PM），请连接至Power A接口，并设置以下参数：
- BATT_MONITOR=4
- BATT_VOLT_MULT=18
- BATT_V0LT_PIN=16
- BATT_CURR_PIN=17
- BATT_AMP_PERVLT=24
罗盘
X7系列内置RM3100磁罗盘，一般情况下控制器位于机身内部，磁场环境复杂，理应优先使用外部指南针（例如GPS上的指南针）作为主要指南;始终确保为外部指南顺序高于内部指南针。
如果您的指南针设置如下：
请按照上图指示将外置指南针设置为第一个指南针。
开发指南
[!COMMENT] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南或ArduPilot discord_频道寻求ArduPilot协助。
ArduPilot固件编译命令
X7/X7 Pro/X7+/X7+ Pro
./waf configure --board CUAV-x7
./waf copter --upload
Nora/Nora+
./waf configure --board CUAV-Nora
./waf copter --upload