X7+智能控制器
X7+是由CUAV设计和生产的智能控制器；它采用比PX4全新一代控制器（Pxiahwk FMUv5x)更高性能的STM32H7系列处理器，并集成高精度工业级传感器和超低温飘传感器，相较于上一代控制器性能更好、更稳定可靠；完美兼容ArduPilot与PX4固件。
[!TIP] X7+是CUAV X7的衍生版本；2021年12月15日起，X7升级为X7+智能控制器。全新的X7+完美兼容ArduPilot 4.1.0（AC/AP/AR 4.1.0）和PX4 v1.12.3及以上版本固件。X7+支持监测Servo口电压，Servo口最大输入电压为10V;其它部分无差异。
其它特性
- 内置更优秀的专利减震
- 三组IMU，支持故障智能切换
- 支持温度补偿，IMU工作状态更佳
- 模块化设计，支持定制载板
- 高性能ICM-42688-P传感器
- 支持更多的Dshot输出
- 专用的DroneCAN电源接口
硬件参数
| 硬件参数 | |
|---|---|
| 处理器 | STM32H743 |
| 传感器 | |
| 加速计 | ICM-42688-P/ICM-20689/ICM-20689（X7:ICM20649/BMI088/ICM689 |
| 陀螺仪 | ICM-42688-P/ICM-20689/ICM-20689(X7:ICM20649/BMI088/ICM-20689) |
| 电子罗盘 | RM3100 |
| 气压计 | MS5611*2 |
| 接口 | |
| UART串口 | 5 |
| I2C | 6（四个单独的i2c接口，两个集成在GPS/uart 4接口） |
| PWM输出 | 14（其中12路支持dshot协议） |
| RC IN | 1个，支持PPM/SBUS/DSM |
| RSSI输入 | PWM或3.3模拟电压 |
| CAN标准总线 | 2 |
| Power输入 | 2（Power A为普通ADC电源检测接口；Power C为CAN电流计接口 |
| 安全开关 | 1 |
| GPS接口 | 2（UART4可作为GPS2接口) |
| ADC | 1 |
| Debug | 1 |
| JATG | 1 |
| USB接口 | 1 |
| 工作环境及物理参数 | |
| PM工作电压 | 4.5 ~ 5.5 V |
| USB电压 | 4.75 ~ 5.25 V |
| 伺服输入 | 0 ~ 10v |
| 工作温度 | -20 ~ 85°c |
| 工作湿度 | 5%~95%（不凝结） |
| 重量 | 101g |
采购
接口定义
[!TIP] X7+采用与V5+相同的Pixhawk引脚标准(X7与X7+一致），与Pixhack系列定义不同，请尽量使用原装配线（绿色连接器为连接控制器端）。
可选硬件设备
固件
您可以选择使用ArduPilot(推荐）/PX4固件。