Nora/Nora+自动驾驶仪


Nora+是由CUAV设计和生产的高级自动驾驶仪;它采用比PX4上一代控制器(FMUv5)更高性能的STM32H7系列处理器,并集成高精度工业级传感器,相较于上一代控制器性能更好、更稳定可靠;完美兼容ArduPilotPX4固件

nara

[!TIP] Nora+智能控制器是CUAV Nora的衍生版本。Nora+代替了Nora;Nora+完美兼容ArduPilot 4.1.0/PX4 V1.12.3及更高版本固件;Nora+ 支持监测Servo口电压,Servo口最大输入电压为10V;其它部分无差异。

其它特性

  • 专用的UAVCAN电源接口
  • 内置更优秀的专利减震
  • 三组IMU,支持故障智能切换
  • 支持温度补偿,IMU工作状态更佳
  • 模块化设计,支持定制载板
  • 高性能ICM-42688-P传感器
  • 支持更多的Dshot输出
  • 专用的UAVCAN电源接口
  • 一体化设计,更小更轻

硬件参数

硬件参数
处理器 STM32H743/STM32H753
传感器
加速计 ICM-42688-P/ICM-20689/BMI088 (Nora:ICM-20649/ICM-20689/BMI088)
陀螺仪 ICM-42688-P/ICM-20689/BMI088 (ICM-20649/ICM-20689/BMI088)
电子罗盘 RM3100
气压计 MS5611*2
接口
UART串口 5
I2C 6(4个单独的i2c接口,两个集成在GPS/uart 4接口)
PWM输出 14(其中12路支持dshot协议)
RC IN 1,支持PPM/SBUS/DSM遥控器接收机
RSSI输入 PWM或3.3V模拟电压
CAN标准总线 2
Power输入 2(Power A为普通ADC电源检测接口;Power C为CAN电流计接口)
安全开关 1
GPS接口 2(UART4可作为GPS2接口)
Debug 1
JATG 1
USB接口 2(一个是Type-C,一个gh1.25连接器)
工作环境及物理参数
PM工作电压 4.5 ~ 5.5 V
USB电压 4.75 ~ 5.25 V
伺服输入 0 ~ 10v
工作温度 -20 ~ 85°c
重量 91g

采购

CUAV官方旗舰店

接口定义

NOTE Nora+自动驾驶仪采用Pixhawk引脚标准,可能与其它标准引脚的线材不兼容(比如Pixhack V3X);请务必使用原装配线(绿色连接器为连接飞控端);否则因线序错误导致烧坏,我司概不负责。

Nora pinouts

状态灯

[!NOTE] Nora+的状态指示灯,融合了FMU bootloader指示灯和飞控状态指示灯。

具体含义如下:

  • 绿灯快闪:运行bootloader(刚启动)/搜索到高精度SBAS的GPS卫星 。飞控锁定状态(并满足可以解锁条件)、GPS也3D FIX。
  • 绿色闪烁
    锁定状态(并满足可以解锁条件)、GPS也3D FIX锁定
  • 红色蓝色交替闪烁
    初始化传感器,请将飞控板保持平衡
  • 蓝色 闪烁
    需要GPS锁定,飞控板在需要GPS信号的模式,而GPS还未3D FIX定位成功
  • 蓝色 常亮
    已经解锁Armed,但是没有GPS锁定
  • 绿色常亮
    蜂鸣器发出长鸣声:飞机已经解锁,准备起飞
  • 黄色灯双闪
    解锁失败(检查Pre-Arm报错信息)
  • 单独闪烁黄色
    遥控器失效保护被激活
  • 黄色蓝色闪烁
    --高-高-高-低(蜂鸣器响)(dah-dah-dah-doh):GPS故障或者GPS故障保护激活
  • 红色黄色闪烁
    卡尔曼滤波器或者惯性导航失效(错误)
  • 紫色黄色闪烁
    气压计出错
  • 红色常亮
    硬件错误.通常是检测不到TF卡(重插TF卡或者更换)、MTD设备或者IMU传感器,可以查看tf卡根目录BOOT.txt看启动信息分析
  • 红色常亮及SOS音调响声
    SD卡丢失或者SD卡格式错误 上电后不亮灯未烧录固件/固件丢失;SD卡丢失或者SD卡格式错误(ac3.4以上固件)

可选硬件设备

固件

您可以选择使用ArduPilot(推荐)/PX4固件。

更多信息

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