PX4固件使用须知


本章将描述X7系列运行ArduPilot固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容:

加载固件

X7系列®控制器支持PX4,下面主要讲解如何加载PX4固件。

[!TIP] X7系列兼容PX4 v1.12.3及以上版本固件.

在线烧录固件:

将控制器接入到电脑,打开QGroundControl地面站,点击设置图标》点击firmware.

px4 firmware

将控制器通过usb线连接到电脑,地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》OK

px4 firmware2

加载完成,如不进行操作,十几秒后将自动连接。

px4 firmware3

px4 firmware4

[!NOTE] QGC 4.10.0(不含)以上版本地面站兼容X7/Nora控制器,如果使用较低的版本,需要手动建立连接并且无法刷写固件。

本地烧录:

  • 请先下载X7+/X7+ PRONora/Nora+ 固件到本地。
  • 打开地面站》点击设置图标》点击firmware

px4 firmware

将飞控通过usb线连接到电脑,地面站右边将弹出下图窗口》选择需要PX4 Flight STACK》勾选advanced settings>custon firmware file》找到下载的固件》ok

px4 firmware5

加载完成,如不进行操作,十几秒后将自动连接。

px4 firmware3

px4 firmware4

Serial映射

UART Device Port
USART1 /dev/ttyS0 GPS1
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1
USART4 /dev/ttyS2 GPS2
USART6 /dev/ttyS3 TELEM2
UART7 /dev/ttyS4 Debug Console
UART8 /dev/ttyS5 RC

编译固件

[!NOTE] 大多数用户不需要编译固件,直接通过 QGroundControl 在线刷写固件即可。

编译命令

X7/X7 Pro/X7+/X7+ Pro

make cuav_x7pro_default

Nora/Nora+

make cuav_nora_default

支持的框架类型

常见的多旋翼/固定翼/垂直起降固定翼/无人车或船。 完整的支持配置集可以在 Airframes Reference 中看到。

电源模块设置

X7系列控制器套装包含CAN PMU Lite电源模块,CAN PMU Lite连接到Power C

  • 连接到QGC地面站》设置》参数设置
  • 将UAVCAN_ENABLE参数设置为Sensors Automatic config
  • 将UAVCAN_SUB_BAT参数设置为Enabled
  • 写入参数并重启 ardupilot firmware

如果您使用模拟电池监测器(例如HV_PM),请连接至Power A接口,并设置以下参数:

  • 填写电芯数量
  • 单节满电压(一般锂电池设置为4.0~4.2v)
  • 分压比根据厂商提供的数据填写{18(HV_PM)}
  • 电流电压比根据厂商提供的数据填写(24(HV_PM)

pm

开发指南

[!NOTE] CUAV不提供固件及软件二次开发技术指导,如有相关问题,请仔细阅读相关指南。

更多信息

PX4文档中心

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