X7+ Pro智能控制器
X7+ Pro是CUAV针对行业和工业领域应用而开发的高端智能控制器。它搭载高性能STM32H7处理器，处理速度高达480Mhz，支持双浮点运算；还配置了ADIS16470车规级传感器，具有卓越的陀螺仪及加速计性能，支持低误差长航时的航姿推算，搭配工业级RM3100磁力计，具有强大的抗磁干扰能力。优异的处理器性能及IMU性能，使无人系统设备在复杂环境下具有更好的稳定性和抗干扰能力。
[!TIP] CUAV X7+w完美兼容ArduPilot 4.1.0与PX4 V1.12.3及更高版本固件。
其它特性
- 车规级高精度加速计和陀螺仪（ADIS16470）,带来卓越的长时间高准确的航姿推算性能。
- 工业级RM3100磁罗盘，具有显著抗磁干扰能力
- 全新一代CUAV专利减震，减震效果更出色
- 三组IMU，支持故障智能切换
- 支持温度补偿，IMU工作状态更佳
- 模块化设计，支持定制载板
- 专用的Dronecan电源接口
硬件参数
| 硬件参数 | |
|---|---|
| 处理器 | STM32H743 |
| 传感器 | |
| 加速计 | ADIS16470/ICM-42688-P/ICM-20689(X7 Pro:ADIS16470/ICM-20649/BMI088) |
| 陀螺仪 | ADIS16470/ICM-42688-P/ICM-20689(X7 Pro:ADIS16470/ICM-20649/BMI088) |
| 电子罗盘 | RM3100 |
| 气压计 | MS5611*2 |
| 接口 | |
| UART串口 | 5 |
| I2C | 6（4个单独的i2c接口，两个集成在GPS/uart 4接口） |
| PWM输出 | 14（其中12路支持dshot协议） |
| RC IN | 1个，支持PPM/SBUS/DSM |
| RSSI输入 | PWM或3.3V模拟电压 |
| CAN标准总线 | 2 |
| Power输入 | 2（Power A为普通ADC电源检测接口；Power C为CAN电流计接口 |
| 安全开关 | 1 |
| GPS接口 | 2（UART4可作为GPS2接口) |
| ADC | 1 |
| Debug | 1 |
| JATG | 1 |
| USB接口 | 1 |
| 工作环境及物理参数 | |
| PM工作电压 | 4.5 ~ 5.5 V |
| USB电压 | 4.75 ~ 5.25 V |
| 伺服输入 | 0 ~ 10v |
| 工作温度 | -20 ~ 85°c |
| 工作湿度 | 5%~95%（不凝结） |
| 重量 | 101g |
接口定义
[!NOTE] X7+ Pro采用Pixhawk引脚标准，与Pixhack系列控制器定义不同，请尽量使用原装配线（绿色连接器为连接飞控端）。
可选硬件设备
固件
您可以选择使用ArduPilot(推荐）/PX4固件。