Nora自动驾驶仪
Nora是由CUAV设计和生产的高级自动驾驶仪；它采用比PX4上一代飞行控制器（FMUv5)更高性能的STM32H7系列处理器，并集成高精度工业级传感器和超低温飘传感器，相较于上一代飞行控制器性能更好、更稳定可靠；通过CUAV研发团队与Ardupilot团队的协作，Nora已经可以完美的运行ArduPilot固件;PX4固件现也已兼容NORA飞控。
ArduPilot AC4.03/AP4.05/AR4.01以上版本固件完美兼容X7飞控。PX4 1.11.1以上版本固件兼容NORA飞控。
其它特性
- 内置减震，适应不同的工况
- 三组IMU，支持故障智能切换
- 支持温度补偿，IMU工作状态更佳
- 一体化设计，更小更轻
- 侧边接口，布线更简洁
- 支持USB_HS,下载日志/参数速度更快（需待程序支持）
- 支持更多的Dshot输出
- 专用的UAVCAN电源接口
硬件参数
| 硬件参数 | |
|---|---|
| 处理器 | STM32H743 |
| 传感器 | |
| 加速计 | ICM-20649/ICM-20689/BMI088 |
| 陀螺仪 | ICM-20649/ICM-20689/BMI088 |
| 电子罗盘 | RM3100 |
| 气压计 | MS5611*2 |
| 接口 | |
| UART串口 | 5 |
| I2C | 6（4个单独的i2c接口，两个集成在GPS/uart 4接口） |
| PWM输出 | 14（其中12路支持dshot协议） |
| 遥控器信号输入协议 | PPM/SBUS/DSM |
| RC IN | 1 |
| RC IN | 1 |
| RSSI输入 | PWM或3.3模拟电压 |
| CAN标准总线 | 2 |
| Power输入 | 2（Power A为普通ADC电源检测接口；Power C为CAN电流计接口 |
| 安全开关 | 1 |
| GPS接口 | 2（UART4可作为GPS2接口) |
| Debug | 1 |
| JATG | 1 |
| USB接口 | 2(一个是Type-C，一个gh1.25连接器) |
| SBUS输出 | 1 |
| 支持机型 | |
| Ardupilot固件 | 固定翼/3-8旋翼/直升机/VTOL垂直起降/无人车/无人船等 |
| PX4固件 | 3~8旋翼/固定翼（不兼容混合翼/垂直起降机） |
| 工作环境及物理参数 | |
| PM工作电压 | 4.5 ~ 5.5 V |
| USB电压 | 4.75 ~ 5.25 V |
| 伺服输入 | 0 ~ 36v |
| 工作温度 | -20 ~ 85°c |
| 重量 | 80g |
采购
接口定义
Nora 自动驾驶仪采用Pixhawk引脚标准，与Pixhack系列飞控定义不同，请尽量使用原装配线（绿色连接器为连接飞控端）。
状态灯
Nora的状态指示灯，融合了FMU bootloader指示灯和飞控状态指示灯。
具体含义如下：
- 绿灯快闪：运行bootloader(刚启动）/搜索到高精度SBAS的GPS卫星 。飞控锁定状态（并满足可以解锁条件）、GPS也3D FIX。
- 绿色闪烁
锁定状态（并满足可以解锁条件）、GPS也3D FIX锁定 - 红色蓝色交替闪烁
初始化传感器，请将飞控板保持平衡 - 蓝色 闪烁
需要GPS锁定，飞控板在需要GPS信号的模式，而GPS还未3D FIX定位成功 - 蓝色 常亮
已经解锁Armed，但是没有GPS锁定 - 绿色常亮
蜂鸣器发出长鸣声：飞机已经解锁，准备起飞 - 黄色灯双闪
解锁失败（检查Pre-Arm报错信息） - 单独闪烁黄色
遥控器失效保护被激活 - 黄色蓝色闪烁
--高-高-高-低（蜂鸣器响）（dah-dah-dah-doh）：GPS故障或者GPS故障保护激活 - 红色黄色闪烁
卡尔曼滤波器或者惯性导航失效（错误） - 紫色黄色闪烁
气压计出错 - 红色常亮
硬件错误.通常是检测不到TF卡（重插TF卡或者更换）、MTD设备或者IMU传感器，可以查看tf卡根目录BOOT.txt看启动信息分析 - 红色常亮及SOS音调响声
SD卡丢失或者SD卡格式错误 上电后不亮灯未烧录固件/固件丢失;SD卡丢失或者SD卡格式错误(ac3.4以上固件）
ArduPilot固件编译命令
./waf configure --board CUAV-Nora
./waf copter --upload