QuadPlane飞行模式

QuadPlane代码基于固定翼主控固件，但有5种额外的模式：

模式17：QSTABILIZE（如直升机自稳模式）

模式18：QHOVER（像直升机高度保持模式）

模式19：QLOITER（如直升机LOITER）

模式20：QLAND（如直升机LAND）

模式21：QRTL（像Copter RTL）

提示：

如果您的GCS（地面站）没有这些模式，您可能需要将这些模式的FLTMODE *参数设置为对应数值数值。

固定翼和QuadPlane飞行之间的转换过程中唯一真正的区别就在下面描述。

注意

QLOITER模式中的降落检测逻辑并不像在Copter中的降落检测逻辑那么复杂，所以如果你在QLOITER模式下在地面上gps定位有移动，那么飞机可能会翻倒，因为它试图在接触时保持地面位置。建议您切换到QHOVER或QSTABILIZE一旦降落，因为这些不受GPS移动的影响。

请避免使用以下飞行模式：

• ACRO （特技模式）

• STABILIZE （固定翼自稳模式）

• TRAINING

因为垂直起降机的旋翼跟固定翼部分联动，意味这自动驾驶仪需要知道飞手想要速度及姿态，而在这些模式下飞行员摇杆输入不足以告知飞行控制器需要什么速度和姿态，所以这些模式下垂直起降机逻辑不使用在四电机上，这些模式也使日志分析困难，请使用FWBA模式替代。

手动模式下，旋翼电机也会禁用（立即停转），所以请不要在多轴模式下切换成固定翼手动模式。