QuadPlane参数设置

所有QuadPlane特定参数都以“Q_”前缀开头。这些参数与等效的Copter参数非常相似，所以如果你熟悉那些你应该找到的设置QuadPlane是很容易的。

关键参数是：

要启用QuadPlane功能，您需要将Q_ENABLE参数设置为1，然后刷新参数列表

用于设置四电机PWM范围的Q_THR_MIN_PWM和Q_THR_MAX_PWM参数（这使得它们可以与正向电机的范围不同）。这些需要根据您的ESC预期设定。

最关键的调整参数是Q_A_RAT_RLL_P和Q_A_RAT_PIT_P。这些默认值为0.25，但您可能会发现QuadPlane需要显着更高的值。

Q_M_SPIN_ARMED参数是多轴电机解锁后的怠速，可以根据需要修改

建议您将ARMING_RUDDER设置为2以允许使用方向舵解锁（即与多轴解锁方式一致）。

您可以将MANUAL作为您的可用飞行模式之一（因为这将关闭四轮马达）。在飞行时请注意不要使用硬的左舵和零油门，否则可能导致您的电机解除安全隐患。

Q_THR_MID参数对于平滑过渡很重要。它默认为500，这意味着悬停节流50％。如果您的飞机需要多于或少于50％的油门悬停，请调整。当高度控制器学习正确的油门水平时，这将防止转换期间的油门波动。
注意：

垂直起降机需要GPS锁定才能正常解锁，请不要尝试在室内飞行。