四轴垂直起降机框架设置

QuadPlane代码支持几个quadcopter，hexacopter，octacopter和octaquad multicopter框架的框架安排。

除了输出通道编号从5开始而不是1以外，电机的命令和输出通道与直升机相同。

例如，使用默认的Quad-X框架，电机位于输出5至8上。其排列为：

通道5：右前方电机，逆时针方向

通道6：左后电机，逆时针方向

通道7：左前方电机，顺时针方向

通道8：右后马达，顺时针

你可以记住顺时针/逆时针规则，“电机转向机身”，除了H配置，所有的方向都是倒置的！

另一个常见的设置是octa_quad框架，它使用以下顺序

  • 通道5：右前方电机，逆时针

  • 通道6：左前方电机，顺时针

  • 通道7：左后方电机，逆时针

  • 通道8：右后方电机，顺时针

  • 通道9：左前方底部电机，逆时针

  • 通道10：右前方底部电机，顺时针

  • 通道11：右后方底部电机，逆时针

  • 通道12：左后方底部电机，顺时针

你可以记住octa_quad的顺时针/逆时针规则，即“顶部马达朝机身转弯，底部马达往机身外部”。

垂直起降机固定翼默认输出为1至4。只有旋翼输出（四路设置为5至8）以高PWM速率（400Hz）运行。在四路设置中，您也可以使用使用通道9至14。

可以选择将四电机移动到4以上的任何其他通道上，使用下面列出的步骤。

要使用不同的框架类型，可以通过设置Q_FRAME_CLASS和Q_FRAME_TYPE。 Q_FRAME_CLASS可以是：

  • 1为四轴

  • 2为六轴

  • 3为八轴

  • 4为双层四轴

  • 5为Y6

  • 7为三轴

  • 10为Tailsitter

在每个这些框架类中，Q_FRAME_TYPE选择电机布局

  • 0为+框

  • 1为X框架

  • 2为V帧

  • 3为H帧

  • 11为FireFly6Y6（仅适用于Y6）

使用不同的通道映射

您可以通过设置SERVOn_FUNCTION的值重新映射四路电机的输出通道。 这跟其他输出功能一样。

注意

请注意，除非您有非标准的电机定制，否则不需要设置任何SERVOn_FUNCTION值。 强烈建议您使用标准顺序，不要设置SERVOn_FUNCTION参数，将它们保留为零。 在启动时，它们将被自动设置为正确的值。

输出功能号码是：

  • 33：电机1

  • 34：电机2

  • 35：电机3

  • 36：电机4

  • 37：电机5

  • 38：电机6

  • 39：电机7

  • 40：电机8

所以要把你的四轮马达放在输出9到12（Pixhawk上的辅助通道）上，你可以在高级参数列表中使用这些设置：

SERVO9_FUNCTION = 33

SERVO10_FUNCTION = 34

SERVO11_FUNCTION = 35

SERVO12_FUNCTION = 36

results matching ""

    No results matching ""