CAN PDB 配置指南（ArduPilot）

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本章适用于将CAN PDB搭配ArduPilot栈（运行 ArduPilot 固件的控制器）使用的场景。

启用电压电流检测

启用电压电流检测需配置控制器参数。将控制器连接至MissionPlanner地面站，在全部参数表中设置以下参数，写入后重启控制器：

CAN_P1_DRIVER 设置为 1
CAN_P2_DRIVER 设置为 1
BATT1_MONITOR 设置为 8

TIP

对于ArduPilot 4.6以下版本固件BATT_MONITOR设置为8。

查看电源信息

个性化配置

CAN PDB 提供 7 个参数供用户个性化设置：

BATTERY_ID // 电池 ID，无效
CAN_NODE_ID // CAN 节点 ID
CELL_SERIES_NUM // 电池电芯数量，默认值为 0（自主识别），用于估计电量百分比。
CELL_FULL_VOLTAGE // 单片电芯满电电压，用于估计电量百分比。
CELL_EMPTY_VOLTAGE // 单片电芯空电电压，用于估计电量百分比。
CALIBRATION_PARAM // 校准状态标识符，数值为 1 表示已校准（只读，不可写）。
USE_TMP112 // 温度传感器，默认值为 1（开启），设置为 0 可关闭。

NOTE

通常情况下，默认参数可满足大多数用户需求，非必要请勿修改。

修改参数

1. 将控制器连接至 MissionPlanner 地面站。
2. 进入配置 > 可选硬件 > Dronecan/UAVCAN 设置界面。
3. 点击“mavlink-can1”，找到CAN PMU 信息栏。

4. 找到需修改的参数并设置，保存后重启控制器。

高压电池设置

以一块 6S 电池组（单片电芯满电电压 4.35V、空电电压 3.3V）为例，在 CAN PDB 参数表中设置以下参数：

CELL_SERIES_NUM = 6
CELL_FULL_VOLTAGE = 4350
CELL_EMPTY_VOLTAGE = 3300

点击“Write params（写入参数）”，之后重启控制器。