V5 NANO智能控制器
V5 nano ®是CUAV®与PX4团队专为对空间极为敏感但希望获得V5强大功能的企业或爱好者而设计的智能控制器。它基于Pixhawk FMUv5 设计标准并且完美兼容PX4 和 ArduPilot固件。
主要应用场景：
可作为无人系统控制智能控制器开发板，也可以写入ArduPilot/PX4程序；适用且不限于以下框架：
- 无人车（含割草机、农业喷洒车、快递投送车等）
- 无人船
- 无人潜航器
- 无人机（各种形态与规格的直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼等）
- 机器人
硬件参数
| 硬件参数 | |
|---|---|
| 主处理器 | STM32F765(32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB flash, 512KB RAM) |
| 传感器 | |
| 加速计 | ICM-20602/ICM-20689/BMI055 |
| 陀螺仪 | ICM-20602/ICM-20689/BMI055 |
| 电子罗盘 | IST8310 |
| 气压计 | MS5611 |
| 接口 | |
| UART串口 | 5 |
| I2C | 4 |
| PWM输出 | 最多11路PWM输出(8路标准PWM+3路可选PWM/Capture输入) |
| nARMED* | 1 |
| 遥控器信号输入协议 | PPM/SBUS/DSM等 |
| RC IN | 1 |
| PPM IN | 1 |
| RSSI输入 | PWM或3.3V模拟电压 |
| CAN标准总线 | 2 |
| 电流电压输入 | 1 |
| 安全开关 | 1 |
| GPS接口 | 1 |
| Debug | 1 |
| JATG | 1 |
| USB接口 | 1(Type-C) |
| 工作环境及物理参数 | |
| PM工作电压 | 4.5 ~ 5.5 V |
| USB电压 | 5V（±0.25v） |
| 伺服输入 | 0-36v |
| 工作温度 | -40 ~ 85°c |
| 尺寸 | |
| 40.060.014.0mm | |
| 重量 | 50g |
TIP
nARMED接口只在PX4固件中支持，Ardupilot固件下无法使用该接口。
接口定义
TIP
如显示不清晰，请点击查看V5 nano说明书, 当V5-NANO运行ArduPilot(MP)固件时，支持11路PWM输出（CAP1、CAP2、CAP3分别为servo9、servo10、servo11);DEBUG接口作为通用串行口，USB接口作为DEBUG调试接口。当V5-NANO运行PX4(QGC)固件时CAP接口为PWM输入接口，debug调试接口与丝印相符。
PX4固件编译命令
make px4fmu-v5_default upload
ArduPilot固件编译命令
./waf configure --board CUAVv5Nano
./waf copter --upload