无人船调试与配置
Rover 固件的调试不在参数表里堆，而在顺序上：先把电和信号接对，再校准传感器、配好定位与电源，然后确认每个输出口动作正确，最后才动参数。顺序错了，后面会拿调参去补接线问题。
调试顺序
| 步骤 | 做什么 | 看哪一页 |
|---|---|---|
| 0 | 刷写 Rover 固件，确认机型能识别为船 | 烧录无人船固件 |
| 1 | 控制器、GNSS、遥控器、BEC 上电，按标准朝向固定控制器 | 安装控制器与配件 |
| 2 | 按船型接舵机与推进电调，双桨船接左右两路 | 推进器与舵机连接配置 |
| 3 | 装了帆的船打开帆船模式，标定帆机行程 | 帆船模式配置 |
| 4 | 填基础参数：FRAME_CLASS、GPS_NAVFILTER 与油门、转向相关项 | 本页关键参数 |
| 5 | 校准加速度计与罗盘，配好定位与电源模块 | 本页校准三节 |
| 6 | 拆桨做电机测试，逐个确认输出口、舵向与推力方向 | 本页上电检查 |
关键参数
| 参数 | 设定值 | 说明 |
|---|---|---|
FRAME_CLASS | 2 | 船；1 为地面车，3 为平衡车 |
SERVO1_FUNCTION / SERVO3_FUNCTION | 26 / 70 | 舵机转向与油门；双桨船改成 73 / 74 |
MOT_PWM_TYPE | 0 | 0 普通 PWM；也可选 OneShot、DShot150~1200 |
MOT_SPD_SCA_BASE | 0 | 超过该速度后按比例收小转向角，避免高速横倾；0 关闭 |
MOT_VEC_ANGLEMAX | 0 | 矢量推力时舵机中位到最大位的角度，0~90°；0 为关闭 |
CRUISE_SPEED / CRUISE_THROTTLE | 按实船 | 自动模式的巡航速度与基础油门 |
TURN_RADIUS | 按实船 | 低速转弯半径，直接影响航线贴合度 |
ATC_STR_RAT_FF | 按实船 | 转向前馈，直线跑偏先调这一项 |
GPS_NAVFILTER | 5 | 5 为 Sea，按海平面模型抑制近水面多路径；高海拔水域不适用 |
LOIT_TYPE / LOIT_RADIUS | 0 / 按实船 | 0 正车或倒车朝目标点，1 船首朝目标点，2 船尾朝目标点；半径 0~20 m |
加速度计与罗盘校准
加速度计与罗盘的校准，可以参照传感器校准页面进行配置。
GPS 与 RTK 配置
GPS 与 RTK 定位模块的配置，可以参照 GPS与RTK定位模块配置 页面进行配置。
电源模块配置
电源模块的配置与校准，可以参照 电源监测器 页面进行配置。
上电检查
- 按下安全开关并解锁，输出口才有信号。舵和桨都不动先查这一步，不要直接改参数。
- 地面站打开电机测试，逐个点 1~4 号输出，确认编号对应的物理电调与接线一致。
- 拆掉螺旋桨，切手动模式缓慢给油，确认电调起转方向；双桨船两侧推力方向要一致。
- 打舵确认舵向。方向反了先看
SERVOx_REVERSED，再看左右通道有没有接反。 - 遥控器通道和输出通道是两套东西：遥控器通道在
RCMAP_*里映射，输出通道由SERVOx_FUNCTION决定，分开调。
常见现象
| 现象 | 原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 舵机不动作 | SERVO1_FUNCTION 还是 0 | 改为 26 |
| 电调不转、只有提示音 | 未解锁或安全开关没按下 | 按下安全开关后解锁 |
| 双桨船原地打转 | 左右电调接反 | 73 / 74 对调 |
| 给前进却后退 | 电调方向或 SERVO3_REVERSED | 先改参数，仍不对再换线 |
| 直线画龙 | 罗盘受动力线干扰，或 GPS_NAVFILTER 未设 5 | 分线、重校罗盘，再设 Sea 滤波 |
| 到点后持续漂移 | 未进入 Loiter，或 LOIT_RADIUS 过大 | 检查模式与半径设置 |
参数只解决参数问题
电机测试里方向不对，改参数或换线都能「看起来正常」，但换线才是根治。参数留给行程、死区、PID 这类真正需要数值的地方。