指示灯与警报音
控制器一上电，就在用指示灯汇报状态：有没有定位、能不能解锁、卡在哪一步。配上 NEO 系列的蜂鸣器，还能靠声音判断。看懂灯和声音，不接地面站也能判断个八九不离十。
NOTE
下文都是 ArduPilot 的默认灯效，前提是参数 NTF_LED_OVERRIDE 保持默认值 0（Standard）。改过这个参数，灯的颜色和节奏会按你的设置走。
页面里的灯效动图取自 ArduPilot 官方文档，就是智能控制器实际显示的样子；提示音是官方音频，点「试听」即可播放。
NEO 系列 LED 指示灯 & 蜂鸣器注释
NOTE
NEO 系列 LED 灯与蜂鸣器为控制器状态拓展；蜂鸣器仅 NEO 系列 GPS 内置，控制器无蜂鸣器；如果您自行外部拓展 LED 与蜂鸣器，示意状态参考一致。
| 灯效 | 声音 / 音调 | 含义 |
|---|---|---|
 | 无 | 初始化陀螺仪中，保持飞行器静止且水平 |
 | 无 | 未解锁，无 GPS 锁定；自动、定点/悬停、返航模式需要 GPS |
 | 无 | 已解锁，但无 GPS 锁定 |
 | 上锁时快速双音 0.8s | 未解锁（准备解锁），已获取 GPS 锁定 |
 | 无 | 同上，但 GPS 使用 SBAS，位置估计更精确 |
 | 解锁时单次长音 3.2s | 已解锁，GPS 锁定已获取，可以起飞 |
 | 反复短促低鸣 1.1s | 解锁前检查失败，系统拒绝解锁 |
 | 无 | 遥控器失控保护已激活 |
| 快速连续蜂鸣 7s | 电池失控保护已激活 |
 | 高-高-高-低（哒-哒-哒-咚） 1.9s | GPS 故障或 GPS 失控保护已激活 |
 | 音调上升 1.7s | EKF 或惯性导航故障 |
 | 无 | 进入电调校准模式 |
先记住这几种颜色
控制器板上是一颗 RGB 全彩指示灯，颜色是最快的判断依据。
| 颜色 | 大致意思 |
|---|---|
| 绿 | 正常，可以飞 |
| 蓝 | 没定位 |
| 黄 | 提醒：自检没过，或者进了失控保护 |
| 红 | 故障 |
| 红蓝交替 | 正在初始化 |
最常用的一句：绿灯闪 = 可以解锁，绿灯常亮 = 已经解锁。
上电之后，按这个顺序看
刚上电的头几秒：红蓝交替闪，陀螺仪在初始化。机身放平、别动，等它闪完。
等定位：绿灯慢闪＝可以解锁；蓝灯慢闪＝还在等卫星；黄灯双闪＝自检没过。
解锁以后：绿灯常亮就是正常飞行；一旦变黄、变红，马上看地面站。
其他提示音
除了上面跟着灯一起响的那几种，还有几组独立的声音：
| 什么时候 | 声音 | 试听 |
|---|---|---|
| 上电 | 一声短鸣，启动成功 | 1.8s |
| 上电 | 低沉的连续音，启动失败 | 1.3s |
| 上锁 | 两声短鸣 | 0.8s |
| 气压计异常 | 连续短鸣，定高和降落会受影响 | 1.8s |
| 没插 SD 卡 | SOS（三短三长三短），上电后一直响 | 6.6s |
| 开伞 | 一段特殊旋律 | 1.1s |
| 丢失飞行器 | 持续报警音，遥控失联后的寻机提示 | 3.9s |
TIP
蜂鸣器的音量一般由板载电路决定，多数机型没有软件音量调节；解锁、上锁的提示音不建议关掉，飞机在视野外时这些声音是唯一的反馈。
常见问题
1、一直黄灯双闪，推杆解不了锁？
- 起飞前检查没过，不是故障。接上地面站看「PreArm」提示，绝大多数是罗盘没校准、GPS 没定位、遥控器没校准这三类。
2、灯是绿的，但地面站显示没有 GPS？
- 绿灯只代表「有定位、可以解锁」，具体星数看地面站。如果地面站显示星数很少，先看是不是在室内或天线被遮挡。
3、上电后灯不亮、也没声音？
- 先确认供电（USB 或电池）和电源模块接线；换了固件后如果一直无反应，可能是固件与机型不匹配，重新烧录对应机型的固件。
4、一上电就响 SOS，别的都正常？
- SD 卡没插好或格式不对。控制器靠 SD 卡存日志，长期不插会丢飞行日志，建议换一张正规卡并格式化为 FAT32。
5、灯的颜色和本文对不上？
- 先检查
NTF_LED_OVERRIDE是否为0；另外部分机型把 RGB 灯接在外置灯条上，灯条本身也有自己的灯效设置。