ArduPilot 无人船
Rover 固件同时驱动地面车和船，用同一套控制器、同一套地面站、同一套调参流程。这一页只讲水面船：整船需要哪些部件、有哪些成熟船型、选型时先定哪几项。
▲ Rover 固件驱动的无人船
必备部件
一艘能跑起来的无人船，除了船体本身，还要下面这些部件。
| 设备 | 数量 | 作用 |
|---|---|---|
| 船体与推进系统 | 1 | 船壳、推进电机与螺旋桨；带舵的船型另含舵机 |
| 智能控制器 | 1 | 运行 Rover 固件，FRAME_CLASS 设为 2 即按船工作 |
| GNSS 双天线 | 1 | 提供定位与航向，双天线直接给出船首方向，低速时不必靠航迹推算 |
| 遥控器 | 1 | 手动操控与模式切换，失控保护也靠它接管 |
| 电池 | 1 | 整船动力电源，电压与容量按推进电调选 |
| BEC | 1 | 把动力电池电压降到 5V，为控制器和接收机供电 |
ArduPilot 已验证的部分船型
下列船型涵盖单体、双体与帆船三类船体，均已在实际场景中完成航行验证。
▲ ArduPilot 已验证的部分船型
怎么选
- 内河、湖泊、渠道巡检，水面平稳：单体差速船。结构最简单，能原地转向。
- 长距离断面测量、需要直线高速：单体舵机船。直线稳定性好，适合拖曳设备。
- 开阔水域、抗浪要求高、要装测深设备：双体或三体。横向稳性明显更好。
- 长航时、大范围、换电不方便：帆船模式。续航由风况决定，不受电池容量限制。
实机演示
▲ 无人船水面航行