安装控制器与配件

部件清单见无人船指南的必备部件。控制器先定好位，后面的接线和参数才有依据。装船分两步：在舱内按正确朝向把控制器固定好，再把推进器、舵机接到对应输出口。

系统框架图

控制器上的箭头正对船首，装在舱内干燥、远离动力线与电池的位置，水平放置，尽量靠近船体重心。船会纵倾和横摇，控制器要贴着舱底固定，不要悬空。

▲ 舱内布局：控制器、电池组、电调与舵机的位置关系，图左为船首

其他安装方向

空间不允许按标准朝向安装时，AHRS_ORIENTATION 还提供三十多种朝向可选。在地面站 Config/Tuning → Advanced Params 里找到 Board Orientation，按下表理解各方向的正负含义。

参数值	含义
Roll90	板子向右立起 90°，箭头仍指向船首
Pitch90	板头向上抬 90°，箭头指向正上方
Yaw90	板子顺时针转 90°，箭头指向船身右侧

▲ 在地面站 Advanced Params 里选 Board Orientation

先设朝向，再做校准

箭头不朝船首时，必须先设好 AHRS_ORIENTATION，再做加速度计校准。顺序反了，校准出来的姿态是错的。

推进器、舵机与帆机

单桨带舵的船是舵机加电调，双桨船是左右两路电调，矢量推力船把整套推进器挂在舵机上。通道号与参数怎么对，见推进器与舵机连接配置。

装了风帆的船，帆机单独占一个输出口，接线与行程见帆船模式配置。