空速计

固定翼及垂直起降固定翼飞行器的升力，是空气流经机翼时产生的压强差与动量交换共同作用的结果。机翼相对于空气的相对速度（即空速）是维持升力的核心因素 —— 空速计作为精准测量这一速度的核心传感模块，其采集的空速数据会实时融入飞行控制系统，使飞行器稳定维持在安全飞行速度区间，有效规避因大风扰动或低速飞行导致的失速风险，进而避免坠机事故发生。

空速计的安装

• 空速计安装于机翼底部（空速管应稍微伸出）或者机头位置

启用空速计

• 将控制器连接至LGC地面站

• 打开无人机设置》传感器》空速传感器页面

• 使用空速计数据用于控制飞行，开启后空速计数据将飞机的速度控制，如果不启用则至驱动数据但系统不应用传感器数据. //ARSPD1_USE/ARSPD_USE
• 自动校准空速：可开启在飞行过程中飞机自动校准空速比例因子 //ARSPD1_RATIO

空速计状态检查

• 飞行前请连接上地面站检查无风状态下，确保空速值在 0~3m/s 之间的范围内跳动（超出范围请进行空速置 零）

• 用手托住空速管，往空速管吹气，查看空速数值能够跟随气流速度变化，则表示检查完成。

空速置零

当无风状态下，空速显示大于 3m/s，请在起飞前进行空速置零。

空速置零过程：

• 打开LGC地面站并连接智能控制器
• 确保当前空速管处于无风环境（也可以用手遮挡风，但不要堵死）
• 进入LGC飞行数据页面，左侧实时属性》点击“空速校准”

• 等待空速回0~3m/s，完成校准操作。

空速计校准

不同的安装及不同空速计个体的空速比例会有些差异，在第一次飞行需进行空速计校准； 将智能控制器参数 ARSPD_AUTOCAL 设置为1开启自动校准

执行校准（以下两种方式二选一）：

• 以 QStabilize 或 QLoiter 多轴模式升空并转换为FBWA（自稳A模式）控制无人机飞行盘旋 5 圈左右， 地面站消息栏提示校准完成后，执行降落，校准完成后将 ARSPD_AUTOCAL 设置为 0.
• 如果您不会使用FBWA模式飞行，可以采用使能空速计但不使用空速计的方法飞行； (在启用空速计界面，关闭使用空速计数据，请勿在风速较大的环境下进行此操作）；飞机将使用地速（相对地面速度）飞行，起飞后使用Loiter模式盘旋5圈左右，地面站消息栏提示校准完成后，执行降落。

空速计相关参数解析

参数名称	参数说明
ARSPDx_TYPE	空速计类型
ARSPDx_USE	空速数据启用状态（0=禁用空速数据；1=使用空速数据）
ARSPD_AUTOCAL	空速计自动校准功能（0=关闭自动校准；1=启用自动校准）
ARSPD_BUS	空速计对应 I2C 总线
ARSPD_OFFSET	空速偏移值（非必要情况请勿修改）
ARSPD_OFF_PCNT	用于设定两次校准之间空速偏移量变化的最大允许百分比
ARSPD_OPTIONS	空速选项位掩码，ARSPD_WIND_MAX 阈值决定是否禁用或重新启用空速传感器
ARSPD_PIN	模拟空速计的信号脚位（SKYE2 智能控制器无需设置）
ARSPD_PRIMARY	主空速传感器选择（当接入多个空速计时，指定优先级最高的主传感器）
ARSPD_PSI_RANGE	传感器 PSI（磅/平方英寸）测量范围（非必要情况请勿修改）
ARSPD_RATIO	空速计校准系数
ARSPD_SKIP_CAL	地面归零校准关闭开关（非必要情况请勿修改）
ARSPD_TUBE_ORDER	静压管与动压管顺序配置（0=默认正常顺序；1=对调顺序，2=自动监测）
ARSPD_WIND_GATE	空速传感器重新启用逻辑相关的响应感度
ARSPD_WIND_MAX	空速与地速之间允许的最大差值阈值，当差值大于阈值时，智能控制器将会自动禁用该空速计
ARSPD_WIND_WARN	若空速与地速的差值超过此参数值，传感器将会发出警告。若此参数值设为 0，则系统将采用ARSPD_WIND_MAX的阈值进行判定。