推进器与电调连接配置

ArduSub 的推进器不按车船的「油门、转向」分配，而是按机架编号：SERVO1 到 SERVO8 依次对应 Motor1 到 Motor8。编号接错不会报错，但机体在水下会朝错误方向动，所以接线与 FRAME_CONFIG 要一起确认。

机架配置

FRAME_CONFIG 决定推进器数量、编号顺序和每个推进器的推力方向。改完必须重启控制器才生效。

参数值	机架	推进器数	可控轴
0	BlueROV1	6	横滚 / 俯仰 / 偏航 / 升沉 / 前后 / 横移
1	Vectored	6	偏航 / 升沉 / 前后 / 横移
2	Vectored_6DOF	8	横滚 / 俯仰 / 偏航 / 升沉 / 前后 / 横移
3	Vectored_6DOF_90	8	横滚 / 俯仰 / 偏航 / 升沉 / 前后 / 横移
4	SimpleROV-3	3	偏航 / 升沉 / 前后
5	SimpleROV-4	4	横滚 / 偏航 / 升沉 / 前后
6	SimpleROV-5	5	横滚 / 偏航 / 升沉 / 前后 / 横移
7	Custom	自定义	按自定义混控

缺轴的机架靠重心与压载维持该轴稳定，不能靠推进器主动修正。BlueROV2 用的是 1 号 Vectored，BlueROV2 Heavy 用的是 2 号 Vectored_6DOF。

六推进器：Vectored

▲ Vectored 机架：编号 1~6 对应 Output 1~6，红色三角为机头方向

八推进器：Vectored_6DOF

▲ Vectored_6DOF 机架：编号 1~8 对应 Output 1~8，四台垂直推进器提供升沉与横滚

同轴推进器要反向装桨

同一方向上对推的两台推进器，一台装正桨、一台装反桨，转向也相反。装成同向会在定深或直航时持续产生偏航力矩，只能靠 MOTx_DIRECTION 硬压，姿态会一直发抖。

输出口与功能号

默认按顺序对应，重排过通道才需要改功能号。接线保持不动，改参数即可。

参数	值	说明
SERVO1_FUNCTION	33	Motor1
SERVO2_FUNCTION	34	Motor2
SERVO3_FUNCTION	35	Motor3
SERVO4_FUNCTION	36	Motor4
SERVO5_FUNCTION	37	Motor5
SERVO6_FUNCTION	38	Motor6
SERVO7_FUNCTION	39	Motor7
SERVO8_FUNCTION	40	Motor8

功能号改完要重启

SERVOx_FUNCTION 属于重启生效的参数。改完不重启，地面站显示已经改过，输出口仍按旧功能走。

电调类型与行程

MOT_PWM_TYPE 决定输出信号形式，按电调说明书选，选错的表现是电调只响不转或转速阶跃。

参数值	信号
0	普通 PWM
1	OneShot
2	OneShot125
3	Brushed，有刷电机直驱
4	DShot150
5	DShot300
6	DShot600
7	DShot1200
8	PWMRange
9	PWMAngle

潜行器用的是双向电调：中位 1500 停转，往两边分别是正转与反转。MOT_PWM_MIN / MOT_PWM_MAX 填电调标称的行程端点，标称不清时用 8 号 PWMRange 或 9 号 PWMAngle，按每个电调单独设行程。MOT_SPIN_ARM 要小于 MOT_SPIN_MIN，前者是解锁时开始给的最小量，后者是推力起点。

推进方向

转向不对有四种改法，按从参数到机械的顺序选：

方法	怎么做
MOTx_DIRECTION	1 正转、-1 反转，不需要动线
对调电机线	无刷电机的三根相线任换两根
电调配置器	BLHeli 或 AM32 电调直接改转向，也可走 ArduPilot 的 Passthrough
MOTORDETECT 模式	水下静止时自动检测并纠正双向推进器方向，但只作用于控制横滚、俯仰、偏航的推进器

改完方向逐个推进器单独验证，一次改一个：同时改多个，方向对了也不知道是哪一个改对的。

常见机架接法

机架	推进器	输出口	说明
Vectored	6	Output 1~6	四台水平 + 两台垂直，最常见的测绘与观察型
Vectored_6DOF	8	Output 1~8	四台水平 + 四台垂直，带横滚控制，负载能力强
SimpleROV-4	4	Output 1~4	两台水平 + 两台垂直，没有横移
SimpleROV-3	3	Output 1~3	一台水平 + 两台垂直，只能前后、升降、偏航

Vectored 机架还有一个 MOT_FV_CPLNG_K，用来削弱升降与前后推进之间的水动力耦合，代价是快速升降时前后推力变小。默认 1.2，0 为关闭。