ArduPilot固件须知
本章将描述X25 SUPER运行ArduPilot固件时需要注意的要点,除本章外您可能还需要阅读以下内容：
加载固件
X25 SUPER板载厂验固件，不适用于任何载具；需要自行烧录固件才能正常使用。
WARNING
X25 SUPER智能控制器暂只支持CUAV®修改开发的固件。目前提供ArduPilot 4.7.1版本固件（CUAV® Backport）；如果需要其它版本固件，请联系工作人员。
TIP
请使用配套的地面站（如Mission Planner / QGroundControl）通过USB或接口烧录固件。带with bl的hex固件包含bootloader，适用于需要重刷bootloader的场景；可通过DFU模式烧录或DEBUG接口烧录。
X25 SUPER®控制器支持ArduPilot,下面主要讲解如何加载ArduPilot固件。
在线烧录固件：
运行LGC地面站>点击LGC图标》无人机设置》固件》通过USB将设备连接至电脑》选择需要烧录的固件类型。
本地烧录固件：
以下固件基于 ArduPilot 4.7.1稳定固件（CUAV® Backport 版本），已包含X25 SUPER板型支持。
标准固件
| 机型 | apj 固件 | with bl hex 固件 |
|---|---|---|
| 多旋翼 | 下载 | 下载 |
| 直升机 | 下载 | 下载 |
| 固定翼/垂起 | 下载 | 下载 |
| 无人车/船 | 下载 | 下载 |
| 潜航器 | 下载 | 下载 |
ODID 固件
ArduPilot v4.7.1 ODID固件（CUAV® Backport 版本），适用于需要无人机远程识别功能的场景。
| 机型 | apj 固件 | with bl hex 固件 |
|---|---|---|
| 多旋翼 | 下载 | 下载 |
| 直升机 | 下载 | 下载 |
| 固定翼/垂起 | 下载 | 下载 |
| 无人车/船 | 下载 | 下载 |
| 潜航器 | 下载 | 下载 |
在固件烧录设置中勾选高级设置》选择版本为自定义固件》在弹出窗口选择需要烧录的固件文件。
GPS/RTK设置
TIP
LGC地面站支持图形化配置GPS/RTK模块，点击对应的GPS/RTK图标按照系统指引进行自动化配置，可通过模块位置滑块配置GPS位置偏移，通过定位模块2滑块进行GPS2配置。
电源模块
X25 SUPER标配PMU 2 Lite电源模块，支持20V~70V输入，最大可测电流220A，通过CAN电源接口连接至X25 SUPER。连接好后，启动控制器，不需要配置任何控制器参数。您也可选配支持140V输入与500A电流检测的PMU 2s电源模块。
空速计设置
对于固定翼/垂直起降固定翼等需要空速传感器的机身，可以通过LGC》无人机设置》传感器》空速传感器进行配置。
TIP
空速置零/校准在飞行视图》实时属性》空速校准。
加速度/陀螺仪/罗盘校准
TIP
加速度/陀螺仪/罗盘校准在传感器校准页面，按照LGC指南执行即可。
RC输入
RCIN接口支持所有单向RC协议（SBUS/PPM/DSM)。
DSM/PPM/SBUS接收机
使用杜邦线连接至RCIN接口；无需任何额外的参数设置。
对于CRSF/ELRS等带有遥测的双向协议的接收机，需要连接到UART接口（如TELEM/UART4），并在地面站中设置对应串口的 SERIALx_PROTOCOL=23 等参数，设置方法请参阅无线电控制系统。
TIP
任何UART都可以用于连接ArduPilot中的RC接收机，并且兼容除PPM之外的所有协议。有关详细信息，请参阅无线电控制系统。
PWM输出
X25 SUPER通过Servo接口支持16路PWM输出，通过CAN总线可扩展32路PWM输出，可兼容更多的驱动与执行机构。
内置双向多电平转换器，支持3.3V/5V PWM电平切换。对于长走线、容性或高阻抗负载，建议选用5V PWM，可通过BRD_PWM_VOLT_SEL参数设置PWM电平。
罗盘/指南针
X25 SUPER内置RM3100指南针，但由于干扰，该板通常与外部I2C指南针一起使用，作为 GPS/指南针组合的一部分。理应优先使用外部指南针（例如GPS上的指南针）作为主要指南针。
以太网口配置
X25 SUPER具有百兆ETH接口，可通过ArduPilot关于以太网配置教程配置它。
开发指南
[!COMMENT] CUAV®不提供固件及软件二次开发技术指导，如有相关问题，请仔细阅读相关指南或ArduPilot discord_频道寻求ArduPilot协助。
ArduPilot固件编译命令
./waf configure --board CUAV-X25-SUPER
./waf copter --upload
NOTE
X25 SUPER的ArduPilot固件基于CUAV® Backport版本固件源码编译，编译前请先获取相应分支源码。
已编译好的固件可在本文本地烧录固件节中获取。
该主板预装了兼容 ArduPilot的引导加载程序，允许使用任何兼容 ArduPilot的地面站加载 *.apj 固件文件。